[发明专利]带有机械臂的汽车的大视角成像监控及自动步行系统

说明书

本发明公开了带有机械臂的汽车的大视角成像监控及自动步行系统，包括多个摄像头、地形感知装置、3D成像眼镜、车载控制终端、四个机械臂以及控制手套；所述控制手套上设有加速度传感器、姿态传感器、机械臂启停按钮、机械臂切换按钮和机械臂工作按钮；所述车载控制终端包括信息采集装置、全景3D画面拼接装置、数据处理转化器、机械臂终端控制器和安全监控器。本发明可对汽车周围的环境等进行实时监测，将周围的画面等信息显示在3D成像眼镜上，人们只需转动3D成像眼镜的方位便可对汽车周围进行观察，根据3D成像眼镜所显示的画面通过机械臂控制台对机械臂进行自动控制，保证选择汽车的行走效率，保证汽车和人的安全，提高了机械臂的工作效率。

技术领域

本发明属于汽车技术领域，具体涉及带有机械臂的汽车的大视角成像监控及自动步行系统。

背景技术

汽车的发展不仅对社会经济造成了巨大影响，对人类生活也带来了重要的促进作用。汽车已经成为人们出行的主要交通工具之一，拥有汽车的家庭也是越来越多。在现有技术中，为了增加汽车行车停车的安全性，一般会采用在车辆上安装倒车雷达等装置，其能以声音或者更为直观的显示告知驾驶员周围障碍物的情况，接触了驾驶员泊车、倒车和启动车时前后左右探视所引起的困扰，大大减少了驾驶员的视野死角，提高了驾驶的安全性。

但是，仅仅采用倒车雷达无法从根本上解决问题，倒车雷达一般仅以声音提示来提醒驾驶员，这样的提醒不够直观；在车辆上安装摄像头对场景进行监控，但是仍然具有监控盲点，采用的全景摄像头容易带来数据误差，在运动目标检测和数据跟踪上不是很准确，为汽车的监控带来诸多不便。近年来，人机交互技术发展迅速，人机交互主要是通过相关设备识别人的各种行为动作、身体姿势等于计算机虚拟环境进行互动，实现游戏、操作训练、健身等功能，其中捕获人体的活动是关键所在。现如今已经出现了通过人机交互技术对机械臂进行控制的技术，通过捕获人体手臂的运动对机械臂进行控制，但是对该技术进行控制时，需要人的手臂一直进行移动，虽然使得机械臂可以完成许多复杂的操作，但是大大浪费了人力资源，使得机械臂在工作时，仍然需要手臂进行操作。现如今已经出现了安装有机械臂的汽车，通过所安装的机械臂可实现汽车的步行，但是在野外遇到山体滑坡或道路封堵等情况时，人在车上无法对机械臂进行较好的控制，必须得把头伸出窗外去观察地势情况，十分麻烦，同时也无法对机械臂的行走路径进行较好的控制，无法保证机械臂的最佳行走路线，从而无法保证汽车的安全。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明的目的在于提出带有机械臂的汽车的大视角成像监控及自动步行系统，该系统可对汽车周围的环境、路况等进行实时监测，将周围的画面等信息显示在3D成像眼镜上，人们只需转动3D成像眼镜的方位便可对汽车周围进行观察，根据3D成像眼镜所显示的画面通过机械臂控制台对机械臂进行自动控制，保证选择汽车的行走效率，保证汽车和人的安全，提高了机械臂的工作效率。

为了达到上述的目的，本发明所采用的技术方案是：

带有机械臂的汽车的大视角成像监控及自动步行系统，包括多个摄像头、地形感知装置、3D成像眼镜、车载控制终端、四个机械臂以及机械臂控制台，多个摄像头、地形感知装置均位于汽车外部，车载控制终端和机械臂控制台均位于汽车内部，四个机械臂分别位于汽车两侧的底部；

汽车的前侧、后侧、左侧、右侧、顶部、底部以及四角处均设有用于对汽车周围画面进行实时拍摄的摄像头；各个位置的摄像头均与汽车转动连接；

地形感知装置包括用于感知汽车运行时姿态信息的陀螺仪传感器和用于测量汽车与其他物体距离的激光测距仪，该陀螺仪传感器位于汽车中心位置，所述激光测距仪有四个且分别位于汽车的四侧；

所述3D成像眼镜包括用于显示汽车周围画面信息、汽车姿态信息以及汽车与周围物体距离信息的3D显示屏，3D显示屏中显示3D成像眼镜相对汽车所朝方向的画面以及汽车各个方位的平衡姿态；