[发明专利]一种卫生陶瓷坐便器自动卸窑方法及自动卸窑装置

说明书

本发明公开一种卫生陶瓷坐便器自动卸窑方法及自动卸窑装置，包括以下步骤：对卸窑区域的坐便器进行扫描并摄录，以获取卸窑区域坐便器的图像；对摄录图像进行分析，通过重心法提取图像，并形成整个卸窑区域的高度图；将高度图与人为设定的坐标系进行匹配；控制单元分析坐便器的摆放位置及坐便器的坐标，将各坐便器坐标匹配至搬运单元原点坐标形成抓取坐便器的三维坐标；搬运单元根据抓取坐便器的坐标进行位移；搬运单元抓取坐便器后搬运至转送区域，且搬运单元回到原点进行下一个坐便器的搬运；本发明提供自动卸窑方法及自动卸窑装置，实现坐便器自动卸窑，无需传统人工卸窑、搬抬等，极大的降低了人工的劳动强度，满足批量生产的需求。

技术领域

本发明涉及卫浴行业，尤其是与一种卫生陶瓷坐便器自动卸窑方法及自动卸窑装置有关。

背景技术

目前国内陶瓷行业坐便器的卸窑方式主要分为以下两种：

第一种，人工手动卸窑，这种模式依靠纯粹的人工进行搬台，由双人将坐便器从窑车上搬下来，此方式存在诸多缺陷，例如，坐便器重量重，平均重量达到50kg,人工劳动强度大，需要多人同时搬运，效率低；此外坐便器刚从窑车出来需要冷却降温到人员能够接受的温度，否则容易烫伤工作人员，如要降温到室温，需要很大的空间进行冷却，对厂房的占用极大，成本极高，而且严重延缓了后续工序加工；

第二种，人工推动夹具进行搬运；通过夹具夹取坐便器，具体为：将夹具推入到卸窑线中，通过夹具夹持在坐便器外表面，此方式虽然能够让工作人员无需直接接触坐便器本体，但仍需进入高温的窑线中，人工劳动强度仍没有减小很多，而且直接夹取坐便器的外表面，容易在坐便器外观上留下夹取印记；不仅如此，窑车上的坐便器摆放需间隔较大的空间，否则无法供夹具夹取作业，这样使得无法摆放更多产品，在同等量坐便器的情况，需要多次烧制，进而增加了烧制成本；

综上，急需一款能够降低人工劳动强度、防烫伤、成本低且快速卸窑的装置来满足生产需求。

发明内容

本发明的目的在于解决现有中的问题，提供一种卫生陶瓷坐便器自动卸窑方法及自动卸窑装置，其结构简单、设计合理且易实现，实现坐便器自动卸窑，无需传统人工卸窑、搬抬等，极大的降低了人工的劳动强度，满足批量生产的需求。

为达成上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种卫生陶瓷坐便器自动卸窑方法，该自动卸窑方法包括以下步骤：

步骤1：对卸窑区域的坐便器进行扫描并摄录，以获取卸窑区域坐便器的图像；

步骤2：对摄录图像进行分析，通过重心法提取图像，并形成整个卸窑区域的高度图；

步骤3：对高度图进行分析，将高度图与人为设定的坐标系进行匹配，高度图上的横坐标为X坐标，纵坐标为Y坐标，所述图像颜色定义为Z坐标；

步骤4：控制单元分析坐便器的摆放位置及坐便器的坐标，将各坐便器坐标匹配至搬运单元原点坐标形成抓取坐便器的三维坐标；

步骤5：搬运单元根据抓取坐便器的坐标进行位移；

步骤6：搬运单元抓取坐便器后搬运至转送区域，且搬运单元回到原点进行下一个坐便器的搬运。

进一步地，步骤1中：采用图像获取单元及红外扫描单元对卸窑区域进行扫描及图像摄录，所述图像获取单元获取红外扫描单元红外线扫描区域的图像；

进一步地，步骤1中：当窑车运动至卸窑区域后，所述红外扫描单元对卸窑区域进行扫描；

步骤2中：分析模块对所摄录图像进行分析，对每一帧图像使用重心法提取图像中的结构光，再进行高度图整合。

进一步地，步骤4中：控制单元排除高度图中干扰物体、分隔及识别各个坐便器，以分析出各坐便器的三维姿态及摆放方向，在将各坐便器的三维坐标传送至搬运单元。