[发明专利]车辆雪地地形模式自动识别方法及装置

说明书

本发明公开了一种车辆雪地地形模式自动识别方法及装置，该方法包括：步骤1：车辆的电子稳定系统（3）、发动机（4）、变速箱（5）和电动助力转向系统（6）将车辆信息发送到地形自动识别模块（1）；步骤2：地形自动识别模块判断是否满足地形识别的条件，若满足，则执行步骤3，若不满足，则不做地形模式判断，返回步骤1；步骤3：地形自动识别模块判断是否满足雪地模式行驶的两个条件之一，若满足，则执行步骤4，若不满足，则不做地形模式判断，返回步骤1；步骤4：全地形控制系统确认设置参数M=M_snow，车辆驱动控制模式调整到雪地行驶模式。本发明能使车辆在雪地路面行驶时可自动识别雪地模式，无需人为手动干预。

技术领域

本发明涉及车辆驱动控制领域，尤其涉及一种车辆雪地地形模式自动识别方法及装置。

背景技术

现在有些车辆配置了地形控制系统，此系统会根据地形特点调整车辆行驶状态，以提高车辆在不同路面行驶的适应能力，使其在复杂地形情况下，降低对驾驶员驾驶技术的要求，提高车辆的舒适性、通过性等各方面能力。但是目前车辆上的地形控制系统需要驾驶员先进行地形识别，确认地形模式，例如：冰雪、沙地、泥泞或者岩石等，将地形模式控制开关切换到相应的档位，车辆才能进行相关地形模式的控制。此模式的控制系统十分依赖驾驶员输入，无法自主发挥地形控制系统的能力。如驾驶员不熟悉车辆系统或者忘记操作系统，那车辆系统性能就无法达到最优。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆雪地地形模式自动识别方法及装置，能使车辆在雪地路面行驶时自动识别雪地模式，无需人为手动干预。

本发明是这样实现的：

一种车辆雪地地形模式自动识别方法，包括如下步骤：

步骤1：车辆的电子稳定系统、发动机、变速箱和电动助力转向系统将车速V、左驱动轮速V_DL、右驱动轮速V_DR、油门踏板位置P_a、发动机转速N_e、档位G_t、车辆横摆角速度YRS、车辆纵向加速度A_x、车辆横向加速度A_y、左驱动轮滑移率W_DL、右驱动轮滑移率W_DR、方向盘转角速度V_sas发送到地形自动识别模块；

步骤2：地形自动识别模块判断是否满足地形识别的条件，若满足，则执行步骤3，若不满足，则不做地形模式判断，返回步骤1；

步骤3：地形自动识别模块判断是否满足雪地模式行驶的两个条件之一，若满足，则执行步骤4，若不满足，则不做地形模式判断，返回步骤1；

所述的雪地模式M_snow行驶的两个条件为：

1）当车辆状态同时满足以下要求时，车辆处于雪地模式行驶：

a.3m/s<车速 V<10m/s；

b.6%≤油门踏板位置P_a≤15%；

c.1000rpm<发动机转速N_e<2500rpm；

d.档位G_t<3或处于D档；

e.2°/s<车辆横摆角速度YRS<4°/s，且车辆纵向加速度A_x<2m/s²，且车辆横向加速度A_y<2m/s²；

f.6%≤左驱动轮滑移率W_DL≤30%或者6%≤右驱动轮滑移率W_DR≤30%；