[发明专利]机器人头部运动调整的交互方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明适用于人工智能技术领域，提供了一种机器人头部运动调整的交互方法，所述方法包括以下步骤：获取人脸图像信息；根据获取的人脸图像信息，获取人脸特征点信息；根据所述人脸特征点信息以及预设的三维通用标准模型，确定人脸的偏转角度；根据人脸的偏转角度，确定机器人的旋转方向与偏转角大小，以完成机器人头部运动调整；所述三维通用标准模型包括三维坐标系及标准人脸特征点信息。一方面，与现有机器人辩位检测方式不同，可以有效地减少机器人头部转动方向的误差；另一方面，根据人脸特征点调整机器人头部的转向，从而使机器人能一直与用户处于正面交互状态，有效地提高桌面机器人的交互友好性和娱乐性。

技术领域

本发明属于人工智能技术领域，特别是涉及一种机器人头部运动调整的交互方法、装置、机器人设备和存储介质。

背景技术

机器人技术的进步与发展不断地挑着人类的神经。机器人有很多种类型，现有的机器人不仅能完成人类指定的任务，还能帮助人类进行情操上的调节，比如聊天，娱乐等交互。桌面机器人是机器人领域发展的一个重要方向，目前的桌面机器人可以简单与人进行交流，并能实现机器人头部小角度的转动。

现有的陪伴型桌面机器人，能够与用户畅快地聊天，还能通过声音寻向进行头部小角度简单的转动，能让用户确切感受到与人正面交互的场景，但声音是由物体振动产生的声波，世间万物也绝非静止，比如旁边的说话的人，回声等易干扰到其判断；此外，利用听声辨位通常还需要配合各种复杂算法进行。

由此可见，现有技术中的听声辨位存在极大的不确定性和误差，还存在较大的计算量，且易受各种噪声或非噪声干扰的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人头部运动调整的交互方法，旨在解决现有机器人辨位存在极大的不确定性和误差，还存在较大的计算量，且易受各种噪声或非噪声干扰的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种机器人头部运动调整的交互方法，所述方法包括：

获取人脸图像信息；

根据获取的人脸图像信息，获取人脸特征点信息；

根据所述人脸特征点信息以及预设的三维通用标准模型，确定人脸的偏转角度；

根据人脸的偏转角度，确定机器人的旋转方向与偏转角大小，以完成机器人头部运动调整；

所述三维通用标准模型包括三维坐标系及标准人脸特征点信息。

本发明实施例还提供一种机器人头部运动调整的交互装置，所述装置包括：

图像获取单元，用于获取人脸图像信息；

特征点获取单元，根据获取的人脸图像信息，获取人脸特征点信息；

偏转角度确定单元，用于根据所述人脸特征点信息以及预设的三维通用标准模型，确定人脸的偏转角度；

调整单元，用于根据人脸的偏转角度，确定机器人的旋转方向与偏转角大小，以完成机器人头部运动调整。

本发明实施例还提供一种机器人设备，所述机器人设备包括：

图像采集器，用于实时对人脸图像进行采集；

处理器，与所述图像采集器通信，用于获取人脸图像信息；根据获取的人脸图像信息，获取人脸特征点信息；根据所述人脸特征点信息以及预设的三维通用标准模型，确定人脸的偏转角度；根据人脸的偏转角度，确定机器人的旋转方向与偏转角大小，并控制头部驱动器工作；

所述头部驱动器，与所述处理器通讯，用于根据处理器的控制，驱动机器人头部进行调整。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/ 指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被所述处理器执行时实现如上述机器人头部运动调整的交互方法的步骤。