[发明专利]一种行走机器人行走线路控制方法

权利要求书

1.一种行走机器人行走线路控制方法，其特征在于，所述行走机器人包括头部单元、躯干单元、行走单元、手臂单元及控制器，所述头部单元并排设有用于采集前方物体位置信息的第一图像采集单元、第二图像采集单元，所述行走单元的底部设有用于检测行走单元是否触地的接近度传感器，所述行走单元还设有伺服电机，所述控制器控制所述伺服电机驱动所述行走单元进行动作；所述第一图像采集单元和所述第二图像采集单元获取前方物体位置信息，所述控制器将所述位置信息映射至机器人预先行走路线地图中，所述控制器判断前方物体是否位于预先行走路线上，若前方物体位于所述预先行走路线上，则所述控制器重新规划行走机器人的行走路线，若前方物体未位于所述预先行走路线上，则所述控制器控制所述行走机器人按预先行走路线行走。

2.根据权利要求1所述的行走机器人行走路线控制方法，其特征在于，所述控制器重新规划行走机器人的行走路线，包括：所述第一图像采集单元和所述第二图像采集单元获取前方物体的轮廓尺寸信息，从所述轮廓尺寸信息中获取所述前方物体轮廓的最外侧位置点O，以所述最外侧位置点O为圆心、以所述行走机器人的最小转弯半径r为半径做行走圆弧，获取所述行走机器人所在位置A与所述行走圆弧的第一切线及切点C，所述行走机器人沿所述第一切线运动至C点，再沿所述行走圆弧行走预设弧段CD后从所述D点运动至所述预先行走路线上的E点，再沿所述预先行走路线继续行走。

3.根据权利要求1所述的行走机器人行走路线控制方法，其特征在于，所述第一图像采集单元、第二图像采集单元均包括距离传感器、摄像头、麦克风及扬声器，所述距离传感器用于检测前方物体至行走机器人的距离，所述摄像头用于采集前方物体图像信息，所述麦克风用于接收操作命令，所述扬声器用于发出警报信息。

4.根据权利要求1所述的行走机器人行走路线控制方法，其特征在于，所述距离传感器用于检测所述行走机器人与前方物体之间的距离，若所述行走机器人与前方物体之间的距离小于预设值，则所述第一图像采集单元和所述第二图像采集单元获取前方物体位置信息，所述控制器将所述位置信息映射至机器人预先行走路线地图中。

5.根据权利要求1所述的行走机器人行走路线控制方法，其特征在于，所述控制器将所述位置信息映射至机器人预先行走路线地图之后，更新所述预先行走路线地图。

6.根据权利要求1所述的行走机器人行走路线控制方法，其特征在于，在所述行走机器人行走过程中，所述接近度传感器检测到行走单元底部未与地面接触时，所述控制器调整所述行走单元的行走姿态，以使得行走单元以预设的姿态进行行走。

7.根据权利要求1所述的行走机器人行走路线控制方法，其特征在于，所述控制器获取第一图像采集单元、第二图像采集单元分别采集的第一图像、第二图像，所述控制器获取所述第一图像、第二图像与预设点的距离视差，根据所述距离视差确定所述前方物体的位置信息。