[发明专利]一种飞行器电动伺服系统在线弱磁控制管理策略

权利要求书

1.一种飞行器电动伺服系统在线弱磁控制管理策略，其特征在于包括以下步骤：一、将弱磁控制分成多个档位；二、在离线状态下训练获取不同档位下最优的直轴电流i_d与交轴电流i_q的大小；三、预估舵面负载力矩需求信息；四、确定弱磁控制挡位，并作为电动舵机的输入，根据离线训练获取的直轴电流i_d与交轴电流i_q的大小实现电动舵机的弱磁控制；

在步骤一中，负载信息折算到电机力矩T后划分大于等于额定力矩T₀以及小于额定力矩两段；将舵偏差e分为三段，阈值为e₁和e₂，如下式所示，将弱磁控制分为4挡：

在步骤三中，采用飞行器上导航计算机解算获取的攻角、马赫数信息，以及电动伺服系统反馈的舵偏角信息，结合地面吹风试验获取的铰链力矩系数信息，在线融合获取下一个解算周期舵面的铰链力矩需求：

M_h＝m_hq_tS_tb_t

其中，q_t为流经舵面的动压，S_t为舵面面积，b_t为舵面弦长，α为舵面处的攻角，δ_z为舵偏角，m_h表示铰链力矩系数，主要取决于舵面的类型与形状、马赫数、攻角、舵偏角，为偏导数是马赫数(Ma)的函数；

在步骤四中，根据档位不同，电动舵机采取相应的控制措施；即根据不同挡位分配电动舵机的电机在dq坐标系下直轴i_d与交轴i_q的大小，实现在不同工况下的负载与转速下的最优匹配。