[发明专利]一种电流变液控制的变刚度软体机械臂

权利要求书

1.一种电流变液控制的变刚度软体机械臂，其特征在于，包括多个软体变刚度机械臂模块和用于连接各模块的连接部，所述软体变刚度机械臂模块包括软体机械臂本体、密封装置、底座和设于软体机械臂本体内部的变刚度装置，所述软体机械臂本体端部具有圆柱形凸起，所述密封装置与所述凸起相连，所述软体机械臂本体中心开设通孔，所述变刚度装置设于所述通孔内，所述底座置于所述软体机械臂本体和所述密封装置之间；

所述变刚度装置包括变刚度腔室、作为所述变刚度腔室中间型芯的柔性电极+、附着于所述变刚度腔室内壁表面的柔性电极-和充满柔性电极+、柔性电极-中间腔室的电流变液，柔性电极与外电源相连接，通过改变电压，改变电流变液的刚度；

所述密封装置包括内部密封组件和外部密封组件，所述外部密封组件将所述凸起包裹进行外部密封，所述内部密封组件置于所述凸起内部进行内部密封，所述内部密封组件外部和外部密封组件内部相连接处设有互相匹配的螺纹；

所述密封装置深入所述软体机械臂本体处开设软体机械臂本体内部气腔；所述内部密封组件中心开设螺纹通孔，通过与快速接头相连的气管为所述内部气腔充气；所述内部气腔为三个，均布开设于所述软体机械臂本体内，每个气腔均通过密封装置与气管相连，通过气阀单独控制；当进行气压驱动时，作用是能够保证输入压力越大，密封力越大，压合越紧密，从而实现密封。

2.根据权利要求1所述的电流变液控制的变刚度软体机械臂，其特征在于，所述柔性电极-和柔性电极+之间还设有保持间距的设有通孔的变刚度腔室支架。

3.根据权利要求1所述的电流变液控制的变刚度软体机械臂，其特征在于，所述外部密封组件的外圆周R₁大于所述底座开设的通孔的圆周R₂，所述内部密封组件的外圆周R₃小于所述底座开设的通孔的圆周R₂，使得所述外部密封组件坐落于所述底座上。

4.根据权利要求1所述的电流变液控制的变刚度软体机械臂，其特征在于，所述软体机械臂本体为柔性材料，本体外部设有嵌入式的螺旋状纤维，螺旋线的螺距、高度比为1:25。