[发明专利]用于确定机器人设备的绝对位置的方法和机器人设备

权利要求书

1.一种用于确定具有可运动的部件的动力学链的机器人设备的末端执行器的绝对位置的方法，其中，

·在机器人设备的动力学链的至少一个可运动的部件上借助布置在可运动的部件上的转矩传感器(9)测量至少一个当前的转矩或与转矩对应的值，

·提供基于机器人设备的模型数据针对可运动的部件计算出的至少一个转矩，

·确定测量的转矩和计算出的转矩之间的差，和

·当所述差超过预设的阈值时，替代计算出的转矩，使用至少一个测量的转矩来确定机器人设备的末端执行器(8)的绝对位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，测量至少两个当前的转矩，提供至少两个对应的计算出的转矩，确定至少两个差，并且针对超过预设的阈值的每个差，测量的转矩替代计算出的转矩被用于确定机器人设备的末端执行器(8)的绝对位置。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，各自的差被用作用于确定各自的外部转矩的起始点。

4.一种用于执行根据权利要求1至3中任一项所述的方法的机器人设备，其具有可运动的部件的动力学链，其中，在动力学链的至少一个可运动的部件上布置用于测量转矩或与转矩对应的值的转矩传感器(9)；具有布置在动力学链的端部上的末端执行器(8)，所述末端执行器为此构造为用于借助机器人设备来定位；具有系统控制器，用于控制动力学链和转矩传感器(9)；计算单元(11)，用于确定由模型数据计算出的转矩、用于计算在测量的和计算出的转矩之间的差，用于比较所述差与预设的阈值以及用于根据计算出的和测量的转矩确定末端执行器(8)的绝对位置。

5.根据权利要求4所述的机器人设备，所述机器人设备由一系列关节臂机器人构成。

6.根据权利要求4或5所述的机器人设备，所述机器人设备具有至少两个转矩传感器(9)，所述转矩传感器布置在动力学链的不同的点上。