[发明专利]无人驾驶叉车和自动化仓储系统及叉车运行方法

权利要求书

1.无人驾驶叉车，其特征在于包括沿仓库货架通道长度方向直线运行的底盘、设于底盘上且可在底盘上沿货架通道宽度方向直线运行的两副门架组件和各门架组件上的升降货叉，一副门架组件和升降货叉对应地操作货架通道一侧货架上的货物。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶叉车，其特征在于所述的两副门架组件在货架通道的长度方向上并行分列在底盘上，两副门架组件在底盘上的运行轨迹为底盘上的两个相互平行区域。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶叉车，其特征在于包括驱动底盘沿货架通道作直线运动的第一驱动机构。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶叉车，其特征在于所述的第一驱动机构为第一伺服电机，所述的底盘上设有多个受第一伺服电机控制的移动轮，伺服电机控制下的移动轮带动底盘沿货架通道作直线运动。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶叉车，其特征在于所述的底盘上分布有两组并行的轨道，所述的门架组件的下部设有滚轮，各门架组件的滚轮在对应的轨道内滚动以实现门架组件在底盘上的直线运动。

6.根据权利要求5所述的无人驾驶叉车，其特征在于包括驱动门架组件作直线运动的第二驱动机构。

7.根据权利要求6所述的无人驾驶叉车，其特征在于所述的第二驱动机构包括固定在门架组件底部的第二伺服电机、齿轮和沿底盘宽度方向上铺设的齿条，第二伺服电机驱动所述的齿轮与所述的齿条啮合，第二伺服电机驱动的齿轮在所述的齿条上的移动从而来驱动门架组件的直线运动。

8.根据权利要求5所述的无人驾驶叉车，其特征在于所述的底盘包括两组相互平行的边框，每组边框包括两根相互平行且间隔一定距离的框条，每组轨道设在每根框条的内侧，中间两根框条相互固定连接。

9.自动化仓储系统，包括仓库和如权利要求1-8任一所述的无人驾驶叉车，仓库内平行布局有多道货架，货架之间形成货架通道，所述的无人驾驶叉车可在至少一个所述的货架通道内直线方式运行。

10.如权利要求1-8所述的无人驾驶叉车在仓库中的堆垛方法，其特征在于包括如下具体步骤：1)无人驾驶叉车接到货物堆垛指令，所述的堆垛指令包括货物信息和与货物信息对应的货架信息；货架信息包括X轴坐标、Y轴坐标和Z轴坐标；

2)无人驾驶叉车上的一个升降货叉从货架通道的出入口接到货物后，无人驾驶叉车沿所处的X轴坐标下的货架通道内直线运行，当加载有货物的升降货叉移动至Y轴坐标处，无人驾驶叉车停止，随后升降货叉将货物送至货架的Z轴坐标位置。

11.如权利要求1-8所述的无人驾驶叉车在仓库中的取货方法，其特征在于包括如下具体步骤：1)无人驾驶叉车接到货物取卸指令，所述的取卸指令包括货物信息和与货物信息对应的货架信息，货架信息包括X轴坐标、Y轴坐标和Z轴坐标；

2)无人驾驶叉车沿所处的X轴坐标下的货架通道内直线运行，当升降货叉移动至Y轴坐标处，无人驾驶叉车停止；随后升降货叉上升至Z轴坐标位置加载目标货物，加载有目标货物的升降货叉复位，随后无人驾驶叉车移动到X轴坐标下的货架通道的出入口。