[发明专利]无人驾驶叉车和自动化仓储系统及叉车运行方法

权利要求书

1.无人驾驶叉车，其特征在于包括沿仓库货架通道长度方向直线运行的底盘、设于底盘上且可在底盘上沿货架通道宽度方向直线运行的一副门架组件和门架组件上的升降货叉，所述的升降货叉的朝向对准货架通道两侧中的任一侧货架。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶叉车，其特征在于包括驱动底盘沿货架通道作直线运动的第一驱动机构。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶叉车，其特征在于所述的第一驱动机构为第一伺服电机，所述的底盘上设有多个受第一伺服电机控制的移动轮，伺服电机控制下的移动轮带动底盘沿货架通道作直线运动。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶叉车，其特征在于所述的底盘上分布有轨道，所述的门架组件的下部设有滚轮，门架组件上的滚轮在所述的轨道内滚动以实现门架组件在底盘上的直线运动。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶叉车，其特征在于包括驱动门架组件作直线运动的第二驱动机构。

6.根据权利要求5所述的无人驾驶叉车，其特征在于所述的第二驱动机构包括固定在门架组件底部的第二伺服电机、齿轮和沿底盘宽度方向上铺设的齿条，第二伺服电机驱动所述的齿轮与所述的齿条啮合，第二伺服电机驱动的齿轮在所述的齿条上的移动从而来驱动门架组件的直线运动。

7.根据权利要求3所述的无人驾驶叉车，其特征在于每个移动轮上连接一个控制移动轮同步转向的第三伺服电机。

8.根据权利要求7所述的无人驾驶叉车，其特征在于所述的第三伺服电机的输出齿轮与移动轮轮架上的弧形齿条相配合，以实现移动轮的转向控制。

9.根据权利要求1所述的无人驾驶叉车，其特征在于所述的门架组件由多级门架构成，门架组件的上下伸缩受升降油缸的控制。

10.根据权利要求4所述的无人驾驶叉车，其特征在于所述的底盘包括两根相互平行且间隔一定距离的框条，所述的轨道设在每根框条的内侧。

11.根据权利要求10所述的无人驾驶叉车，其特征在于初始位置下的门架组件位于底盘的中部区域，且升降货叉的前端不超过框条的前端；门架组件可向框条前端方向直线移动并向前伸出框条。

12.根据权利要求1所述的无人驾驶叉车，其特征在于底盘上安装有给叉车运行供电所需的蓄电池。

13.根据权利要求1所述的无人驾驶叉车，其特征在于底盘下侧面设有磁导航传感器，所述的磁导航传感器与铺设在货架通道上的磁条、磁道钉或电缆配合使用。

14.自动化仓储系统，包括仓库和如权利要求1-13任一所述的无人驾驶叉车，仓库内平行布局有多道货架，货架之间形成货架通道，所述的无人驾驶叉车可在至少一个所述的货架通道内直线方式运行。

15.根据权利要求12所述的自动化仓储系统，其特征在于所述的货架通道的宽度为140～300厘米之间。

16.如权利要求1-13所述的无人驾驶叉车在仓库中的堆垛方法，其特征在于包括如下具体步骤：1)无人驾驶叉车接到货物堆垛指令，所述的堆垛指令包括货物信息和与货物信息对应的货架信息；货架信息包括X轴坐标、Y轴坐标和Z轴坐标；

2)无人驾驶叉车上的一个升降货叉从货架通道的出入口接到货物后，无人驾驶叉车沿所处的X轴坐标下的货架通道内直线运行，当加载有货物的升降货叉移动至Y轴坐标处，无人驾驶叉车停止，随后升降货叉将货物送至货架的Z轴坐标位置。