[发明专利]一种铁甲蟹海底勘钻探机器人

权利要求书

1.一种铁甲蟹海底勘钻探机器人，包括车体1，其特征在于，所述车体1的下端安装有行走装置2，所述车体1的四个角安装有固定装置3，所述车体1的中心位置安装有钻探装置4，所述车体1的车身四周安装有感知装置8，所述车体1内部安装有液压装置6，液压装置6与行走装置2、固定装置3、钻探装置4连接；

所述行走装置2包括正螺旋Ⅰ2-1，反螺旋Ⅰ2-2，反螺旋Ⅱ2-3，正螺旋Ⅱ2-4，行走支架2-5、行走支架2-6、行走支架2-7、行走支架2-8，轴承2-9、轴承2-10，所述正螺旋2-1，反螺旋2-2组成一个螺旋组，安装在轴2-9上，反螺旋2-3，正螺旋2-4组成一个螺旋组，安装在轴2-10上，两个螺旋组与液压装置6连接；

所述固定装置3包括螺旋锚杆Ⅰ3-1、螺旋锚杆Ⅱ3-2、螺旋锚杆Ⅲ3-3、螺旋锚杆Ⅳ3-4，液压驱动马达Ⅰ3-5、液压驱动马达Ⅱ3-6、液压驱动马达Ⅲ3-7、液压驱动马达Ⅳ3-8，所述的螺旋锚杆Ⅰ3-1与液压驱动马达Ⅰ3-5、螺旋锚杆Ⅱ3-2与液压驱动马达Ⅱ3-6、螺旋锚杆Ⅲ3-3与液压驱动马达Ⅲ3-7、螺旋锚杆Ⅳ3-4与液压驱动马达Ⅳ3-8分别组成一个螺旋固定点，四组螺旋固定点与液压装置6相连；

所述钻探装置4包括固定块4-1、滑块4-2、液压马达4-3、钻杆4-4、钻杆组4-5、钻机主体4-6组成，所述的固定块4-1固定在钻机主体4-6底座上，滑块4-2嵌套在固定块4-1上，钻杆4-4通过接头固定在液压马达4-3上，钻杆组4-5固定在钻机主体4-6内壁上，滑块4-2与液压装置6连接。

2.根据权利要求1所述的一种铁甲蟹海底勘钻探机器人，其特征在于所述的车体1采用仿生学设计，呈仿生螃蟹扁平体型。

3.根据权利要求1所述的一种铁甲蟹海底勘钻探机器人，其特征在于所述的感知装置8包括四个摄像头、一个九轴加速度姿态传感器、一个压力变送器、一个地磁探测器、两个超声测距传感器、两个温度传感器。

4.根据权利要求1所述的一种铁甲蟹海底勘钻探机器人，其特征在于所述液压装置6由包括动力元件：电机、油泵；执行元件：液压马达；控制元件：液压阀、继电器、换向阀；辅助元件：油缸、油管、密封圈、快换接头、压力表及液压油组成。

5.根据权利要求1所述的一种铁甲蟹海底勘钻探机器人，其特征在于，还包括洋流抵消装置8，所述洋流抵消装置8包括四个联通通道，内设可调速螺旋桨，驱动机构，提供横向推动力，水下钻探时保持车体受力平衡，稳定车体。

6.根据权利要求1所述的一种铁甲蟹海底勘钻探机器人，其特征在于，还包括机械手10，所述机械手10包括机械抓取部分10-1，切割部分10-2，手腕部分10-3，伸缩部分10-4，测距部分10-5，前臂部分10-6，关节部分10-7，后臂部分10-8，连接部分10-9；专区部分10-1、切割部分10-2分别与手腕部分10-3相连接，手腕部分10-3与前臂部分10-6通过伸缩部分10-4相连接，测距部分10-5安装于前臂部分10-6上，前臂部分10-6与后臂部分10-8通过关节部分10-7相连接，后臂部分10-8与连接部分10-9相连接，整个机械手10通过后臂部分10-9与车体相连接。

7.根据权利要求1所述的一种铁甲蟹海底勘钻探机器人，其特征在于所述车体1内还设有控制系统，该控制系统与感知装置8、液压装置6、应急装置9分别相连接。