[发明专利]一种无线抗干扰定位方法及装置

权利要求书

1.一种无线抗干扰定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1，根据锚节点与定位节点的信号强度通过RSSI定位方法获取第一空间坐标；

步骤2，根据wifi获取第二空间坐标；

步骤3，计算第一空间坐标和第二空间坐标的位置偏移量；

步骤4，过滤位置偏移量大于偏移阈值的定位坐标；

步骤5，输出过滤后的定位坐标。

2.根据权利要求1所述的一种无线抗干扰定位方法，其特征在于，在步骤1中，根据锚节点与定位节点的信号强度通过RSSI定位方法获取第一空间坐标的方法为：当整个网络中包含3个或3个以上的已知位置的锚节点时,得到多组方程组，设各已知位置锚节点的坐标为(x₁,y₁),(x₂,y₂),(x₃,y₃)...(x_k,y_k)，而未知的待定位终端坐标为(x,y)，待定位终端到各已知位置的锚节点的距离分别为d₁,d₂,d₃…d_k，则建立以下方程组:

从第一个方程开始，分别减去最后一个方程得：

改写为线性方程组为：Az＝b，

其中：

由于测量过程中存在误差N，利用最小二乘法原理得到：Q(z)＝||b-Az||²，对z求导得：如果AA^T非奇异，则z＝(A^TA)^-1A^Tb，

则求出(x,y)即第一空间坐标。

3.根据权利要求1所述的一种无线抗干扰定位方法，其特征在于，在步骤2中，根据wifi获取第二空间坐标的方法为：

令三个AP信号的覆盖范围构成的圆的圆心A、B、C是对应的wifi中的三个AP的位置，其对应的坐标分别为(x₁,y₁),(x₂,y₂),(x₃,y₃)，三个圆的交点D即为待定位的移动终端位置，坐标为(x,y)，对应测量点与各个wifi无线接入点的距离为d₁,d₂,d₃，根据几何关系得到:

以最后式减去前两式得到：

从而得到移动终端的第二空间坐标：

4.根据权利要求1所述的一种无线抗干扰定位方法，其特征在于，在步骤3中，计算第一空间坐标和第二空间坐标的位置偏移量的方法为，当第一空间坐标为(x₁,y₁)，第二空间坐标为(x₂,y₂)，则位置偏移量：

5.根据权利要求1所述的一种无线抗干扰定位方法，其特征在于，在步骤4中，过滤位置偏移量大于偏移阈值的定位坐标的方法为，将位置偏移量大于定位阈值的定位坐标过滤去除，所述偏移阈值默认值为1000毫米。

6.根据权利要求1所述的一种无线抗干扰定位方法，其特征在于，在步骤5中，输出过滤后的定位坐标的方法为，将过滤后的定位坐标输出到安装有安卓或者IOS应用的移动设备端。

7.一种无线抗干扰定位装置，其特征在于，所述装置包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序运行在所述装置的以下单元中：

RSSI定位单元，用于根据锚节点与定位节点的信号强度通过RSSI定位方法获取第一空间坐标；

wifi定位单元，用于根据wifi的TOA定位方法获取第二空间坐标；

空间标准差单元，用于计算第一空间坐标和第二空间坐标的空间标准差；

误差过滤单元，用于过滤误差大于定位阈值的定位坐标；

定位输出单元，用于输出过滤后的定位坐标。