[发明专利]导弹制导方法及装置

权利要求书

1.一种导弹制导方法，其特征在于，包括：

根据攻击目标的空间位置和各待制导导弹的空间位置，基于比例导引方法获取所有所述待制导导弹的协同攻击时间；其中，所述协同攻击时间为所有所述待制导导弹同时发射且同时击中所述攻击目标的攻击时间；

根据所述协同攻击时间和各所述待制导导弹的预设终端加速度，第一次使用模型预测静态规划算法获取各所述待制导导弹的第一俯仰加速度和第一偏航加速度；

根据所述协同攻击时间、各所述预设终端加速度和各所述待制导导弹的预设攻击角度，第二次使用所述模型预测静态规划算法获取各所述待制导导弹的第二俯仰加速度和第二偏航加速度，根据所述第二俯仰加速度和第二偏航加速度对各所述待制导导弹进行制导；其中，将所述第一俯仰加速度和所述第一偏航加速度作为第二次使用所述模型预测静态规划算法的初始控制变量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据攻击目标的空间位置和各待制导导弹的空间位置，基于比例导引方法获取所有所述待制导导弹同时击中所述攻击目标的攻击时间的步骤具体包括：

根据攻击目标的空间位置和各待制导导弹的空间位置，基于比例导引方法获取各所述待制导导弹击中所述攻击目标的攻击时间；

将最大的所述攻击时间作为所有所述待制导导弹的协同攻击时间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据攻击目标的空间位置和各待制导导弹的空间位置，基于比例导引方法获取各所述待制导导弹击中所述攻击目标的攻击时间的步骤具体包括：

根据攻击目标的空间位置和各待制导导弹的空间位置，获取所述攻击目标和各所述待制导导弹之间的弹目相对距离；

根据所述弹目相对距离在各惯性轴上的分量，获取各所述待制导导弹的视线角速率；

对所述视线角速率进行转换，获取各所述待制导导弹沿俯仰面的视线角速率和沿偏航面的视线角速率；

根据各所述待制导导弹沿俯仰面的视线角速率，获取各所述待制导导弹的第三俯仰加速度，根据各所述待制导导弹沿偏航面的视线角速率，获取各所述待制导导弹的第三偏航加速度；

根据各所述待制导导弹的第三俯仰加速度和第三偏航加速度，获取各所述待制导导弹的攻击时间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述协同攻击时间和各所述待制导导弹的预设终端加速度，第一次使用模型预测静态规划算法获取各所述待制导导弹的第一俯仰加速度和第一偏航加速度的步骤具体包括：

根据各所述待制导导弹和所述攻击目标的系统动力学三维模型，构建非线性系统中的状态方程和输出方程；

其中，所述状态方程中的输入为系统动力学三维模型中的状态变量和控制变量，所述控制变量为各所述待制导导弹的俯仰加速度和偏航加速度；所述状态变量包括各所述待制导导弹的速度、空间位置、弹道倾角、弹道偏角，以及一阶滞后的所述俯仰加速度和一阶滞后的所述偏航加速度中的多种；

根据所述状态方程和所述输出方程进行推导，获取所述控制变量的更新公式；

将预设控制变量作为所述模型预测静态规划算法的初始控制变量，根据所述协同攻击时间和各所述待制导导弹的预设终端加速度，使用所述更新公式迭代修改所述控制变量，直到各所述状态变量收敛；

将最终获取的控制变量作为各所述待制导导弹的第一俯仰加速度和第一偏航加速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据各所述待制导导弹和所述攻击目标的系统动力学三维模型，构建非线性系统中的状态方程和输出方程的步骤之前还包括：

对所述系统动力学三维模型中的状态变量和控制变量进行无量纲化。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，预设终端攻击角度包括预设终端弹道倾角；

当所述预设终端弹道倾角不等于90度时，所述预设终端攻击角度还包括预设终端弹道偏角。