[发明专利]一种柱状结构表面检测的仿生机器人

说明书

本发明公开了一种柱状结构表面检测的仿生机器人，包括第一躯干、第二躯干和检测装置，所述检测装置安装在所述第一躯干顶端，所述第一躯干设在所述第二躯干背部，所述第一躯干和所述第二躯干间设有驱动所述第二躯干和所述第一躯干作上下相对运动的滚珠丝杠机构，所述第一躯干两侧设有多对相对于第一躯干对称且用于夹紧柱状结构的第一机械爪，所述第二躯干两侧设有一对相对于第二躯干对称且用于夹紧柱状结构第二机械爪。本发明提供的一种柱状结构表面检测的仿生机器人，通过滚珠丝杠机构实现仿生机器人的上下攀爬，并可与检测装置结合，对柱状结构表面进行检测，代替人工检测和无人机检测，检测周期短，安全系数高。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，涉及一种仿生机器人，特别涉及一种柱状结构表面检测的仿生机器人。

背景技术

柱状结构随处可见，磁性材料例如大坝活塞杆，非磁性材料例如电线杆、大树等。当大坝活塞杆出现磨损，电线杆出现微小裂纹，类长圆柱大树表面的出现虫蛀时，需要对其进行检测，但人工检测往往需要很长的周期，严重影响工作效率，且人工检测易发生安全事故。目前，有采用无人机对柱状结构表明进行检测，但无人机对空间的要求高，且在小范围内旋转而不失稳的难度很大，另外其所拍摄的图像的焦距也不相同。

发明内容

根据现有技术的不足，本发明的目的是提供一种柱状结构表面检测的仿生机器人，通过机械爪转动，及机械爪的环抱把柱状结构压紧在仿生机器人上，实现锁紧定位，通过丝杠导轨机构实现仿生机器人的上下攀爬，并与检测装置结合，对柱状结构表面进行检测，代替人工检测和无人机检测，检测周期短，安全系数高。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种柱状结构表面检测的仿生机器人，其特征在于：包括第一躯干、第二躯干和检测装置，所述检测装置安装在所述第一躯干顶端，所述第一躯干设在所述第二躯干背部，所述第一躯干和所述第二躯干间设有驱动所述第二躯干和所述第一躯干作上下相对运动的滚珠丝杠机构，所述第一躯干两侧设有多对相对于第一躯干对称且用于夹紧柱状结构的第一机械爪，所述第二躯干两侧设有一对相对于第二躯干对称且用于夹紧柱状结构第二机械爪，仿生机器人通过多对第一机械爪和一对第二机械爪交替夹紧柱状结构，滚珠丝杠机构调整第一躯干和第二躯干之间的上下距离驱动仿生机器人上升或下降。

进一步的，所述滚珠丝杠机构包括竖直方向的丝杠、驱动丝杠转动的电机、丝杠螺母和升降组件，所述丝杠螺母安装在所述升降组件上，所述丝杠和电机安装在第一躯干或第二躯干上，对应的升降组件安装在第二躯干或第一躯干上，所述丝杠穿设于丝杠螺母与所述升降组件连接。

进一步的，所述第一躯干前侧设有与所述丝杠平行的导轨，所述第二躯干后侧设有在所述导轨上滑动的滑块。

进一步的，所述第一机械爪包括固定在所述第一躯干侧面的第一臂部和与第一臂部铰接的第一弧形爪，所述第一电动推杆的推杆后端与所述第一臂部的中部铰接，前端与所述第一弧形爪的中部铰接，所述第二机械爪包括固定在所述第二躯干侧面的第二臂部和与第二臂部铰接的第一弧形爪，所述第二电动推杆的推杆后端与所述第二臂部的中部铰接，前端与所述第二弧形爪的中部铰接。

进一步的，所述导轨的上表面和所述滑块内侧面间嵌有多个钢珠，且所述滑块上下两端固定有挡板对所述钢珠进行定位。

进一步的，所述第一躯干的顶端设有支撑件，所述支撑件的下端与所述第一躯干连接，上端与检测装置连接。

进一步的，所述支撑件的上端固设有环形导轨，所述环形导轨内圈设有齿状结构，所述环形导轨上设有可在其上滑动的滑动件，所述检测装置固设在所述滑动件上，所述滑动件上设有与导轨内圈齿状结构相啮合的齿轮。所述齿轮通过设置在所述滑动件上的检测电机驱动转动，带动滑动件及与其连接的检测装置绕着环形导轨滑动。

进一步的，所述第二躯干与圆柱结构的接触面向内凹陷呈弧形面且设有防滑橡胶。

进一步的，所述第一躯干的底端连接有缓冲装置。