[发明专利]一种磁性履带式水下清理机器人

说明书

本发明公开一种磁性履带式水下清理机器人，包括顶板、侧板、底板、磁性行走装置、机械手、清理装置、集成磁极棒、摄像头、第一电机安装座、第一电机、第一螺旋桨、第一螺旋桨护罩、第二电机安装座、第二电机、第二螺旋桨、第二螺旋桨护罩、舱体，磁性行走装置固定在顶板上方，机械手固定在底板上方，清理装置固定在底板下方，本发明通过磁性行走装置使机器人紧贴船底运动，通过机械手和清理装置来清理水中的杂物，提高了清理效率，增强了清理效果。

技术领域

本发明涉及水下杂物清理技术领域，特别涉及一种磁性履带式水下清理机器人。

背景技术

当前各种规模的水利工程、海洋平台以及船只发展迅速，随之产生了各类水下工程设备都附着有大量海洋生物和淤泥，难以清理且严重影响设备工作的问题，例如海上钻井平台泵房的水闸门导轨和矩形密封框长期处于海水下，长有大量海蛎子海藻等海洋生物，致使水闸门无法关闭到位甚至卡住，因此要对这些水下杂物进行清理，现如今大多采用人工清理的方法，耗时较长，风险较高，随着现代机器人的发展，水下杂物的清理也逐步实现自动化，例如申请号为201721253132.0公布了一种《一种用于清理水下悬浮物的机器人》，主要包括机器人本体、顶部升降螺旋桨、控制器等，但这类设备只能清理海洋浮游生物等小型杂物，对于体积较大且比较坚硬的杂物则无法清理，因此需要一种新型的水下清理机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种一种磁性履带式水下清理机器人，通过磁性行走装置使机器人紧贴船底运动，通过机械手和清理装置来清理水中的杂物，提高了清理效率，增强了清理效果。

本发明使用的技术方案是：一种磁性履带式水下清理机器人，包括顶板、侧板、底板、磁性行走装置、机械手、清理装置、集成磁极棒、摄像头、第一电机安装座、第一电机、第一螺旋桨、第一螺旋桨护罩、第二电机安装座、第二电机、第二螺旋桨、第二螺旋桨护罩、舱体，所述的侧板与顶板和底板的两侧固定安装，磁性行走装置和集成磁极棒固定安装在顶板上方，摄像头固定安装在顶板的前端上方，机械手和舱体以及第二螺旋桨护罩固定安装在底板的上方，清理装置固定安装在底板的下方，第一电机安装座固定安装在侧板的外侧，第一电机固定在第一电机安装座上，第一螺旋桨与第一电机的伸出轴固定安装，第一螺旋桨护罩罩在第一螺旋桨外面并与侧板的内外两侧固定安装，第二电机安装座固定安装在侧板的内侧，第二电机固定在第二电机安装座上，第二螺旋桨与第二电机的伸出轴固定安装，第二螺旋桨护罩罩在第二螺旋桨外面并与底板的上方固定安装。

所述的磁性行走装置包括第三电机、主动大轮、连扳、支轴、支撑导轮、从动大轮、传动轴、磁性履带、轴承，所述的第三电机固定安装在连扳上，主动大轮与第三电机的伸出轴固定安装，支轴与连扳固定安装，支撑导轮与支轴转动安装，轴承嵌入连扳的一端，传动轴两端插入轴承与其转动安装，从动大轮固定安装在传动轴两端的轴头上，磁性履带两端套在主动大轮和从动大轮上。

所述的机械手包括第四电机支座、第四电机、第五电机支座、第五电机、小齿轮、支板、齿板、连杆、夹爪，所述的第四电机固定安装在第四电机支座上，第五电机支座与第四电机两侧的伸出轴固定安装，第五电机固定安装在第五电机支座上，小齿轮与第五电机的伸出轴固定安装，支板与第五电机支座固定安装，两个齿板一端与支板转动安装并相互啮合，另一端与夹爪转动安装，其中一个齿板与小齿轮啮合，连杆的一端与支板转动安装，另一端与夹爪转动安装。

所述的清理装置包括安装架、第六电机、罩板、主动带轮、皮带、带座支轴、从动带轮，旋转铰刀，所述的安装架固定安装在底板的下方，罩板固定安装在安装架的两侧，第六电机固定安装在罩板上，主动带轮与第六电机的伸出轴固定安装，带座支轴固定安装在安装架两侧，从动带轮与带座支轴转动安装，皮带的两端套在主动带轮和从动带轮上，旋转铰刀与从动带轮固定安装。

本发明有益效果：（1）本发明采用磁性履带机构使机器人紧贴船底进行清理工作，对杂物的清理更加彻底，提升了清理效果；（2）本发明对于大块较硬的杂物采用机械手进行移除，对于海藻淤泥等软体杂物采用铰刀进行清理，清理工作的针对性强，清理方式多样化。