[发明专利]一种电机电流采样方法、电机控制方法及装置

权利要求书

1.一种电机电流采样方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S41、根据电机的一个控制周期，在预设的一个或多个时刻发起一个或多个采样；

S42、在发起采样的每个时刻提前一预设时间，分别捕捉电机电流数据；

S43、计算所述控制周期内捕捉的电机电流数据的平均电流值；

S44、每隔一段时间，判断所计算的多个控制周期的平均电流值之间的抖动值是否超过一电流抖动阈值，是则调整所述的预设时间。

2.根据权利要求1所述的电机电流采样方法，其特征在于，所述步骤S41包括：

至少在电机控制周期的起始时刻和中间时刻分别发起采样。

3.根据权利要求1或2所述的电机电流采样方法，其特征在于，在所述步骤S42中：

所述预设时间至少小于所述控制周期的1/4。

4.根据权利要求1所述的电机电流采样方法，其特征在于，所述步骤S43包括：

将多个控制周期的计算得到的多个平均电流值按时间维度进行插值，得到沿时间维度的连续的电流采样值曲线，作为机电闭环控制的反馈电流输入值。

5.根据权利要求4所述的电机电流采样方法，其特征在于，还包括以下步骤：

每隔一段时间，检测所述电流采样值曲线在一时间范围内的斜率跳变值，如果该斜率跳变值超过一阈值，是则调整所述的预设时间。

6.根据权利要求1所述的电机电流采样方法，其特征在于，还包括以下步骤：

整定调节所述的预设时间，使得在后续的多个控制周期的平均电流值之间的抖动值小于预设的电流抖动阈值。

7.一种电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

A、进行电机电流采样，然后将采集的反馈电流依次经过CLARK变换和PARK变换得到矢量电流；

B、通过编码器对电机进行位置采样，获得电机的反馈位置和计算得到电机反馈速度；

C、基于路径规划，计算出电机的速度输入参量；

D、基于指令速度和换算的指令电流进行PID控制；

E、通过电流环PID处理模块的输出电压分量以及速度环PID处理模块的输出量，计算矢量电压，并依次经过IPARK变换和ICLARK变换后，输出用于控制电机的三相电压，

其中，在所述步骤A中还执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。

8.根据权利要求7所述的电机控制方法，其特征在于，所述步骤D还包括以下子步骤：

S11、将输入的指令速度与电机反馈速度的速度差经过速度环PID处理模块处理后获得指令电流值；

S12、将指令电流值通过由确定延迟配置的前馈单元的处理后，与采集所得的矢量电流值进行差值处理，获得电流差值，然后将电流差值经过电流环PID处理模块处理后获得电压分量；

S13、基于指令电流值通过微分处理模块处理得到的电流微分结果与所述电流环PID处理模块处理得到的电压分量，使矢量电压计算模块进行矢量电压计算，

其中，所述的确定延迟是电流采样与控制输出之间的确定的时间延迟。

9.一种微计算装置，包括存储器、处理器及储存在存储器上并能够在处理器上运行的微计算程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。