[发明专利]用于监控自主车辆的方法和设备

说明书

一种自主车辆控制系统，该自主车辆控制系统包括车辆空间监控系统，该车辆空间监控系统包括多个空间传感器，这些空间传感器设置成监控靠近于自主车辆的空间环境。控制器与车辆空间监控系统的空间传感器通信，且该控制器包括处理器和存储器装置，该存储器装置包括指令集。指令集可执行以产生与针对每个空间传感器的静态视域相关联的感知结果，其中，每个空间传感器以类似定向定位，从而产生与静态视域相关联的相应感知结果。将来自多个空间传感器的感知结果进行比较，以检测与其中一个空间传感器相关联的故障。

引言

自主车辆可包括车载监控系统，以检测故障发生或者服务和/或车辆维护需求的其它指示。

发明内容

描述一种自主车辆控制系统，该自主车辆控制系统包括车辆空间监控系统，该车辆空间监控系统包括多个空间传感器，这些空间传感器设置成监控靠近于自主车辆的空间环境。控制器与车辆空间监控系统的空间传感器通信，且该控制器包括处理器和存储器装置，该存储器装置包括指令集。该指令集可执行以产生与针对每个空间传感器的静态视域相关联的感知结果，其中，每个空间传感器以类似定向定位，从而产生与静态视域相关联的相应感知结果。将来自多个空间传感器的感知结果进行比较，以检测与其中一个空间传感器相关联的故障。

本发明的一方面包括空间传感器以类似定向按序地定位，以产生与静态视域相关联的相应感知结果。

本发明的另一方面包括可控前照灯，其中，指令集可执行，以在缺少环境光的环境中产生其中一个空间传感器的第一感知结果，照亮前照灯并且产生针对空间传感器的第二感知结果，将第一感知结果和第二感知结果进行比较，并且基于该比较来检测与空间传感器相关联的故障。

本发明的另一方面包括多个车辆动态传感器，这些车辆动态传感器设置成监控车辆底盘和动力系，其中，该指令集进一步可执行以控制自主车辆，从而执行驾驶操纵，监控车辆动态传感器并且同时监控其中一个空间传感器。将来自车辆动态传感器的信号输出和来自空间传感器的信号输出进行比较，以检测与空间传感器相关联的故障。

本发明的另一方面包括指令集进一步可执行，以识别具有与其相关联的故障的其中一个空间传感器，确定与具有故障的其中一个空间传感器相关联的视域，以及调节剩余的空间传感器的位置，从而包括与具有故障的其中一个空间传感器相关联的视域。

当结合附图时，从用于执行限定在所附权利要求中的本教示的其中一些最佳模式和其它实施例的以下具体实施方式中，本发明的上述特征和优点以及其它特征和优点会显而易见。

附图说明

现将参照附图借助示例来描述一个或多个实施例，附图中：

图1示意地示出根据本发明的包括自主车辆控制系统和相关联控制器的车辆；以及

图2示意地示出根据本发明的静态感知例程的实施例，该静态感知例程设置成产生与多个车载空间监控传感器的每个的静态视域相关联的感知结果；

图3示意地示出根据本发明的环境光感知例程的实施例，该环境光感知例程设置成产生多个车载空间监控传感器的每个的感知结果，以检测与其相关联的故障；

图4示意地示出根据本发明的车辆动态感知例程的实施例，该车辆动态感知例程设置成产生车载空间监控系统的每个空间传感器的感知结果，以检测与其相关联的故障；以及

图5示意地示出根据本发明的故障减缓例程的实施例，该故障减缓例程设置成在发生与车载空间监控系统的其中一个空间传感器相关联的故障时减缓操作。

应理解的是，附图并非必须是按比例的，且呈现对这里公开的本发明各个优选特征(例如，包括特定尺寸、定向、位置和形状)的一定程度简化表示。与这些特征相关联的细节会通过具体预期的应用和使用环境来部分地确定。

具体实施方式