[发明专利]一种无人机的寻找方法

权利要求书

1.一种无人机的寻找方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一信号接收器与无人机之间的第一距离；

获取第二信号接收器与无人机之间的第二距离；

获取所述第一信号接收器与所述第二信号接收器之间的第三距离；

根据所述第一距离、第二距离、以及第三距离计算出无人机的具体位置。

2.根据权利要求1所述的一种无人机的寻找方法，其特征在于，所述获取第一信号接收器与无人机之间的第一距离包括步骤：

获取所述第一信号接收器接收到无人机信号的第一时间；

根据所述第一时间计算所述第一信号接收器与所述无人机的第一距离。

3.根据权利要求2所述的一种无人机的寻找方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述无人机相对于所述第一信号接收器的第一方向信息。

4.根据权利要求3所述的一种无人机的寻找方法，其特征在于，所述获取第二信号接收器与无人机之间的第二距离包括：

获取所述第二信号接收器接收到无人机信号的第二时间；

根据所述第二时间计算所述第二信号接收器与所述无人机的第二距离。

5.根据权利要求4所述的一种无人机的寻找方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述无人机相对于所述第二信号接收器的第二方向信息。

6.根据权利要求1所述的一种无人机的寻找方法，其特征在于，所述获取所述第一信号接收器与所述第二信号接收器之间的第三距离包括：

获取所述第一信号接收器的第一位置信息；

获取所述第二信号接收器的第二位置信息；

根据所述第一位置信息、以及所述第二位置信息计算出所述第一信号接收器与所述第二信号接收器之间的第三距离。

7.根据权利要求5所述的一种无人机的寻找方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、第二距离、以及第三距离计算出无人机的具体位置包括：

以所述第一信号接收器、第二信号接收器、以及所述无人机确定为三角形的三个顶点；

对应的将所述第一距离、第二距离、以及第三距离为三角形的三条边；

根据三角形的几何关系计算出无人机位置范围。

8.根据权利要求7所述的一种无人机的寻找方法，其特征在于，所述根据三角形的几何关系计算出无人机位置范围包括：

根据所述第一方向信息、第二方向信息、第一距离、第二距离、以及第三距离来确定所述三角形的位置及确定无人机所在的方向；

根据三角形的几何关系计算出无人机所在的具体位置。

9.根据权利要求1-8任一所述的一种无人机的寻找方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述第一信号接收器与地心之间的第四距离；

获取所述第二信号接收器与地心之间的第五距离；

获取所述无人机与地心之间的第六距离。

10.根据权利要求9所述的一种无人机的寻找方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、第二距离、以及第三距离计算出无人机的具体位置包括：

根据所述第一距离、第二距离、第三距离、第四距离、第五距离以及第六距离计算出无人机的位置信息。