[发明专利]激光雷达位置检测装置、检测方法及激光雷达

说明书

本发明的实施例中公开了一种激光雷达位置检测装置、检测方法及激光雷达，激光雷达位置检测装置包括：参考光源，用于发射参考激光；位置传感器，用于接收参考反射激光，并根据所述参考反射激光获取二维振镜的位置，其中，所述参考反射激光为所述参考激光被所述二维振镜反射后的激光。本发明实施例可以提高激光雷达的精确度。

技术领域

本发明涉及检测领域，特别涉及一种激光雷达位置检测装置、检测方法及激光雷达。

背景技术

激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标发射探测激光光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。

固态激光雷达是激光雷达的一种，固态激光雷达通常采用改变振镜的角度来改变出射激光在一个方向和/或两个方向上出射角度来完成检测。由于振镜原理以及工艺等发明的原因，振镜的偏转具有一定的非线型性误差，尤其是对于大的偏转角度的非线型性误差更大，因此，会对激光雷达的检测精度有较大的影响。此外，振镜本身是不包含任何位置传感器的，因此无法直接读取振镜的角度和/或其运动位置，且振镜本身的角度/位置变化不是线性的，从而无法准确获得出射激光的角度。通常可以认为激光雷达中振镜的角度/位置即激光雷达的位置。

可见，现有技术中还没有一种方法可以较为准确的得到振镜的角度/位置，无法准确获取出射激光的角度，因而固态激光雷达的精确度还不高。

发明内容

本发明实施例中提供了一种激光雷达位置检测装置、检测方法及激光雷达，能检测激光雷达的位置，提高激光雷达的精确度。

为了解决上述技术问题，本发明实施例公开了如下技术方案：

一方面，提供了一种激光雷达位置检测装置，所述装置包括：

参考光源，用于发射参考激光；

位置传感器，用于接收参考反射激光，并根据所述参考反射激光获取二维振镜的位置，其中，所述参考反射激光为所述参考激光被所述二维振镜反射后的激光。

可选的，所述参考光源设置于所述二维振镜的背面，所述参考光源与所述二维振镜中心的连线垂直于所述二维振镜。

可选的，所述参考光源设置于所述二维振镜的正面，所述参考光源与二维振镜中心的连线垂直于所述二维振镜。

可选的，所述参考光源设置于所述二维振镜的正面，所述参考光源与二维振镜中心的连线与所述二维振镜之间的夹角不是直角。

可选的，所述参考光源发射的参考激光与激光雷达发射器发出的出射激光的波长不同。

第二方面，提供了一种激光雷达位置检测方法，所述方法包括：

参考光源发射参考激光；

位置传感器接收参考反射激光，并根据所述参考反射激光获取二维振镜的位置，其中，所述参考反射激光为所述参考激光被所述二维振镜反射后的激光。

可选的，所述参考光源设置于所述二维振镜的背面，所述参考光源与所述二维振镜中心的连线垂直于所述二维振镜。

可选的，所述参考光源设置于所述二维振镜的正面；

所述参考光源与二维振镜中心的连线垂直于所述二维振镜，或所述参考光源与二维振镜中心的连线与所述二维振镜之间的夹角不是直角。

可选的，所述参考光源发射的参考激光与激光雷达发射器发出的出射激光的波长不同。

第三方面，提供了一种激光雷达，包括如上所述的激光雷达扫描位置检测装置，还包括：