[发明专利]一种带有触觉和力觉的机械手关节在审
| 申请号： | 201810922667.5 | 申请日： | 2018-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN108705549A | 公开（公告）日： | 2018-10-26 |
| 发明（设计）人： | 曹俊亮 | 申请（专利权）人： | 上海岭先机器人科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J17/02 |
| 代理公司： | 上海容慧专利代理事务所(普通合伙) 31287 | 代理人： | 于晓菁 |
| 地址： | 200335 上海市长*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械手关节 抓取 力矩传感器 压力传感器阵列 压力传感器 触觉 测量 机械手 触觉感知 模拟人手 受力位置 物体接触 接触点 量程比 旋转轴 量程 感知 反馈 | ||
1.一种带有触觉和力觉的机械手关节，其特征在于，在所述机械手关节与被抓取物体接触的一面布置由若干个压力传感器组成的压力传感器阵列，在所述机械手关节的末端布置力矩传感器。
2.根据权利要求1所述的一种带有触觉和力觉的机械手关节，其特征在于，所述压力传感器阵列能够反馈出所述机械手关节上的受力位置。
3.根据权利要求1所述的一种带有触觉和力觉的机械手关节，其特征在于，所述压力传感器是指所述机械手关节受压力产生形变而造成输出信号变化的传感器。
4.根据权利要求3所述的一种带有触觉和力觉的机械手关节，其特征在于，所述压力传感器选用人造皮肤、电容式压力传感器、光电式压力传感器、电阻式压力传感器、气压式压力传感器之中的一种或多种的组合。
5.根据权利要求1所述的一种带有触觉和力觉的机械手关节，其特征在于，在所述压力传感器外表面覆盖一层柔性材料。
6.根据权利要求5所述的一种带有触觉和力觉的机械手关节，其特征在于，所述柔性材料选用硅胶。
7.根据权利要求1所述的一种带有触觉和力觉的机械手关节，其特征在于，所述力矩传感器用于测量绕所述机械手关节末端旋转轴的力矩。
8.根据权利要求1所述的一种带有触觉和力觉的机械手关节，其特征在于，所述力矩传感器是指所述机械手关节受扭力产生形变而造成输出信号变化的传感器。
9.根据权利要求8所述的一种带有触觉和力觉的机械手关节，其特征在于，所述力矩传感器选用一维力矩传感器、六维力矩传感器、应变片之中的一种或者多种的组合。
10.根据权利要求1所述的一种带有触觉和力觉的机械手关节，其特征在于，所述力矩传感器的量程比所述压力传感器的量程大。
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