[发明专利]一种模块化的水下机器人

说明书

本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种模块化的水下机器人，浮球的内部设置有电动绕线轮和信号中继器；数据电缆一端伸入到浮球内部后缠绕在电动绕线轮上；数据电缆中伸入浮球的一端与信号中继器相接通；电源模块、水下机械臂组、行走机构和推进机构均接通在主控模块上；防水密封舱设置在保护罩的内部；全景摄像装置固定在保护罩上；行走机构固定在保护罩的底部；推进机构固定在防水密封舱的外部；推进机构设置在保护罩的内部。在使用本发明时，该结构的水下机器人，丰富人类探索深海的手段，降低人类探索海域的难度,而且各个结构模块化，能够根据不同的使用目的进行自由组合各个模块进行使用，使用更加灵活。

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种模块化的水下机器人。

背景技术

水下机器人可以进行水下观光，潜水跟拍，水下作业，环保监测，损伤识别等应用；随着人们的活动范围向水下扩展越来越多，水下机器人产品集成化程度也越来越高，越来越复杂。整套产品的体积和重量也同步大幅增加；机器人在水下的操作变得更加困难；影响操作者的使用感受，降低人们对海域探索的热情。

故有必要对现有水下机器人进行进一步地技术革新。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种模块化的水下机器人。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

本发明所述的一种模块化的水下机器人，它包括有浮球、数据电缆、保护罩和防水密封舱；所述浮球的内部设置有电动绕线轮和信号中继器；所述防水密封舱的内部固定有主控模块、通讯模块和中央处理器；所述数据电缆一端伸入到浮球内部后缠绕在电动绕线轮上；所述数据电缆中伸入浮球的一端与信号中继器相接通；所述数据电缆另一端伸入防水密封舱后与通讯模块相接通；

所述防水密封舱外分别设置有全景摄像装置、行走机构、电源模块、水下机械臂组和推进机构；

所述电源模块、水下机械臂组、行走机构和推进机构均接通在主控模块上；

所述防水密封舱设置在保护罩的内部；所述全景摄像装置固定在保护罩上；所述水下机械臂组由两个水下机械臂组成；所述水下机械臂对称设置在全景摄像装置的左右两侧；所述行走机构固定在保护罩的底部；所述推进机构固定在防水密封舱的外部；所述推进机构设置在保护罩的内部。

进一步地，所述推进机构由竖直推进器组和水平推进器组组成；所述竖直推进器组由若干个在防水密封舱上均布的竖直推进器；所述水平推进器组由若干个在防水密封舱上均布的水平推进器组成；所述竖直推进器在防水密封舱上呈圆周分布；所述水平推进器在防水密封舱上呈圆周分布；所述竖直推进器的数量等于水平推进器的数量；所述竖直推进器与水平推进器之间相间分布；所述竖直推进器的推进方向与水平推进器的推进方向相互平行设置；所述竖直推进器和水平推进器均接通在防水密封舱内的主控模块上。

进一步地，所述水下机械臂包括有固定臂、关节舵机、摆臂和固定杆；所述固定臂一端固定在防水密封舱上；固定臂另一端与关节舵机的外壳相固定连接；所述关节舵机的输出端与摆臂一端相固定连接；所述固定杆一端固定在摆臂另一端；所述固定杆的末端设置有操作头。

进一步地，所述固定杆上固定有补光灯；所述补光灯设置在固定杆上靠近摆臂的一端；所述补光灯的出光方向指向操作头。

进一步地，所述全景摄像装置包括有全景摄像头、第一支撑杆、摄像摆角舵机、第二支撑杆和安装座；所述第二支撑杆一端通过安装座固定在保护罩上；所述摄像摆角舵机的外壳固定在第二支撑杆另一端；摄像摆角舵机的输出端与第一支撑杆一端相固定连接；所述全景摄像头固定在第一支撑杆另一端。

进一步地，所述行走机构包括有履带支架；所述履带支架固定在保护罩上；所述履带支架的两端均固定有爬行履带；所述爬行履带对称设置在履带支架的左右两侧。