[发明专利]一种抗恶劣环境的壁挂式喷砂机器人

说明书

本发明公开了一种抗恶劣环境的壁挂式喷砂机器人，包括室体，所述室体内的顶端中部设有自行葫芦，所述自行葫芦的下方两侧的室体内壁上均设有呈对称分布的喷砂机械手，所述喷砂机械手包括行走支撑架，所述行走支撑架的上部设有升降机构，所述升降机构的一侧设有行走机构，所述行走机构的上部一侧设有防护罩，所述防护罩的底端设有躯体转轴，所述躯体转轴的一侧传动连接有第一水平臂，所述第一水平臂的一端连接有第二水平臂。本发明通过在室体内设置两个喷砂机械手，选用壁挂式喷砂机器人时，两个喷砂机械手实现自动喷砂以其快捷的操作方式，实现工件的上下同时喷砂，具备较高的喷砂效率，稳定的喷砂质量。

技术领域

本发明涉及大型工件喷砂清理技术领域，尤其涉及一种抗恶劣环境的壁挂式喷砂机器人。

背景技术

喷砂，又名喷丸、打砂，指的是对机械工件的表面进行清理、除锈的工序，喷砂还能用于清除毛刺,处理铸件,以及产生装饰性表面.它的原理是利用高速砂流的冲击来清理,粗化工件表面,从而使材料表面的机械性能得到改善，提高了工件的抗疲劳性,并且增强工件表面涂料的附着性。

以往，国内的喷砂作业均是通过人工来完成的，手动喷砂劳动强度大，工作环境恶劣，对工人的身心健康会造成一定的影响，近年来，机械制造产业正努力进一步提高产品的质量，降低成本，并通过将机器人技术用于表面喷砂清理，以保护工人的健康，机器人自动喷砂以其快捷的操作方式，较高的喷砂效率，稳定的喷砂质量，越来越受到喷砂行业的青睐，为了解决零部件的喷丸效率和质量问题，技术人员会根据零部件形状大小组合成特定的自动喷砂机器人，从而增强喷砂机器人的工作效率，但是标准工业机器人的动作范围是有限的，难以实现全方位的喷砂作业，从而提高了工业机器人对大中型工件喷砂清理工作的难度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种抗恶劣环境的壁挂式喷砂机器人，具备较高的喷砂效率，稳定的喷砂质量，操作员只需在喷砂房外的控制室里监控机器人即可，降低了工人的劳动强度,有效地保护了操作人员的健康的优点，解决了标准工业机器人的动作范围是有限的，难以实现全方位的喷砂作业，从而提高了工业机器人对大中型工件喷砂清理工作的难度的问题。

根据本发明实施例的一种抗恶劣环境的壁挂式喷砂机器人，包括室体，所述室体内的顶端中部设有自行葫芦，所述自行葫芦的下方两侧的室体内壁上均设有呈对称分布的喷砂机械手，所述喷砂机械手包括行走支撑架，所述行走支撑架的上部设有升降机构，所述升降机构的一侧设有行走机构，所述行走机构的上部一侧设有防护罩，所述防护罩的底端设有躯体转轴，所述躯体转轴的一侧传动连接有第一水平臂，所述第一水平臂的一端连接有第二水平臂，所述第二水平臂的一端设有旋转臂，所述旋转臂的一端设有摆动喷枪，两个所述摆动喷枪均设在摆动支架上，两个所述摆动喷枪的下方均设有格栅，两个所述格栅的下方设有砂斗，两个所述砂斗的下部均设有控制阀，两个所述砂斗的末端均连通螺旋输送机，所述螺旋输送机的出料端连接有斗式提升机，所述斗式提升机的上部出料端连接有分离器，所述分离器的出料端与废料回收器相连接。

进一步的，所述行走支撑架包括车架，所述车架设置在滑轨上且底端一侧设有从动轮，所述车架的底端另一侧设有主动轮，所述主动轮的一侧设有滚轮驱动装置。

进一步的，所述滚轮驱动装置包括电机，所述电机的转头端连接有减速机，所述减速机的输出端与主动轮传动连接。

进一步的，所述升降机构包括滑板，所述滑板上端连接有两根双排链条，两根所述双排链条均与驱动轴上的主动链轮传动连接，所述驱动轴的一侧连接有行星减速机和伺服电机，所述双排链条通过滑板与从动链轮相连接，所述滑板的四侧均设有导向轮。

进一步的，所述行走机构包括包括车架，所述车架设置在滑轨上且底端一侧设有从动轮，所述车架的底端另一侧设有主动轮，所述主动轮的一侧设有滚轮驱动装置，所述车架一侧设有用于固定升降机构的固定架，所述固定架下端设有支撑导向轮。