[发明专利]多功能SAW型铁塔焊接机器人

权利要求书

1.多功能SAW型铁塔焊接机器人，包括底座（1），其特征在于：底座（1）上方安装有用于焊接工件的弯颈枪体（5），所述弯颈枪体（5）通过方位调节装置可进行多方位移动和转动，该方位调节装置的一侧设置有用于驱动被焊接件多方位转动的L型伺服数控变位机（6），L型伺服数控变位机（6）的输出端上固定连接有用于固定被焊接件位置的自锁式四点定位机构（7）。

2.根据权利要求1所述的多功能SAW型铁塔焊接机器人，其特征在于：弯颈枪体（5）的下端弯折成一定角度并向下延伸，该弯折角度为140°≤α≤170°。

3.根据权利要求2所述的多功能SAW型铁塔焊接机器人，其特征在于：弯颈枪体（5）的内部设置有贯穿弯颈枪体（5）上下两端面的通孔，该通孔可供焊丝（28）穿过。

4.根据权利要求3所述的多功能SAW型铁塔焊接机器人，其特征在于：弯颈枪体（5）的下端固定连接有导电嘴（29），弯颈枪体（5）的上端固定连通有用于输送焊丝（28）的焊机送丝机构（22）。

5.根据权利要求4所述的多功能SAW型铁塔焊接机器人，其特征在于：方位调节装置包括滑动连接在底座（1）上方的立柱（2），立柱（2）靠近上端位置滑动连接有横梁（3），所述横梁（3）的一端固定连接有用于驱动弯颈枪体（5）在水平360°范围内旋转的焊枪旋转机构（4），所述立柱（2）、横梁（3）分别由驱动装置驱动完成多方位移动。

6.根据权利要求1所述的多功能SAW型铁塔焊接机器人，其特征在于：自锁式四点定位机构（7）包括塔脚固定卡盘（34），塔脚固定卡盘（34）的后方同轴设置有蜗轮（26），蜗轮（26）的一侧啮合传动连接有蜗杆（25），蜗杆（25）的一端固定连接有用于驱动蜗杆（25）转动的四点定位夹紧机构电机（23）。

7.根据权利要求6所述的多功能SAW型铁塔焊接机器人，其特征在于：塔脚固定卡盘（34）的一侧面上开设有两个横向和两个纵向设置的滑槽（37），每个滑槽（37）分别远离塔脚固定卡盘（37）的中心位置，且其中任一滑槽（37）与两个相邻的滑槽（37）分别相互垂直设置。

8.根据权利要求7所述的多功能SAW型铁塔焊接机器人，其特征在于：所述每个滑槽（37）分别贯穿塔脚固定卡盘（37）的左右两侧面。

9.根据权利要求8所述的多功能SAW型铁塔焊接机器人，其特征在于：蜗轮（26）靠近塔脚固定卡盘（34）的一侧面上位于边缘位置绕蜗轮（26）中心间隔均匀呈环形排列转动连接有四个连杆（27）。

10.根据权利要求9所述的多功能SAW型铁塔焊接机器人，其特征在于：每个连杆（27）远离蜗轮（26）的一端转动连接有滑块（36），滑块（36）与滑槽（37）滑动连接。