[发明专利]增强车辆转向

说明书

测量手动转向扭矩输入。当手动转向扭矩输入低于第一扭矩阈值并且高于第二扭矩阈值超过根据车辆速度的时间阈值时，致动车辆的手动转向模式。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体涉及增强车辆转向。

背景技术

车辆可以沿着通常由其他车辆共享的道路行驶。自主或半自主车辆(即完全或至少部分地在没有人类操作者干预的情况下操作的车辆)可以根据其他车辆的位置来调整其速度和与其他车辆的距离。然而，缺乏这样的系统：用于根据不同于自主车辆的操作和车辆的当前状态(例如当前车辆速度、当前车辆轨迹等)的用户输入来在车辆部件的自主和手动操作模式之间动态转换。

发明内容

根据本发明，提供一种系统，包括计算机，计算机编程为：

测量手动转向扭矩输入；和

当手动转向扭矩输入低于第一扭矩阈值并且高于第二扭矩阈值超过根据车辆速度的时间阈值时，致动车辆的手动转向模式。

根据本发明的一个实施例，计算机还编程为当手动转向扭矩输入高于第一扭矩阈值时致动手动转向模式。

根据本发明的一个实施例，计算机还编程为在车辆停用之前保持在手动转向模式中。

根据本发明的一个实施例，计算机还编程为在接收到用户输入时致动自主转向模式。

根据本发明的一个实施例，计算机还编程为在手动转向模式下操作超过第二时间阈值时致动自主转向模式。

根据本发明的一个实施例，计算机还编程为确定第二车辆速度并且根据第二车辆速度确定第二时间阈值。

根据本发明的一个实施例，计算机还编程为在手动转向模式下确定第二手动转向扭矩输入并且当第二手动转向扭矩输入低于第二扭矩阈值超过第二时间阈值时致动自主转向模式。

根据本发明的一个实施例，计算机还编程为在手动转向模式下确定第二手动转向扭矩输入并且当第二手动转向扭矩输入低于第三扭矩阈值超过第二时间阈值时致动自主转向模式。

根据本发明的一个实施例，计算机还编程为根据车辆速度确定第一扭矩阈值和第二扭矩阈值中的至少一个。

根据本发明的一个实施例，计算机还编程为根据用户对方向盘的输入来识别手动转向扭矩输入。

根据本发明，提供一种方法，包含：

测量手动转向扭矩输入；和

当手动转向扭矩输入低于第一扭矩阈值并且高于第二扭矩阈值超过根据车辆速度的时间阈值时，致动车辆的手动转向模式。

根据本发明的一个实施例，方法还包含当手动转向扭矩输入高于第一扭矩阈值时，致动手动转向模式。

根据本发明的一个实施例，方法还包含在车辆停用之前保持在手动转向模式。

根据本发明的一个实施例，方法还包含在接收到用户输入时致动自主转向模式。

根据本发明的一个实施例，方法还包含当在手动转向模式下操作超过第二时间阈值时，致动自主转向模式。

根据本发明的一个实施例，方法还包含确定第二车辆速度并且根据第二车辆速度确定第二时间阈值。

根据本发明的一个实施例，方法还包含在手动转向模式下确定第二手动转向扭矩输入并且当第二手动转向扭矩输入低于第二扭矩阈值超过第二时间阈值时，致动自主转向模式。

根据本发明的一个实施例，方法还包含在手动转向模式下确定第二手动转向扭矩输入并且当第二手动转向扭矩输入低于第三扭矩阈值超过第二时间阈值时，致动自主转向模式。