[发明专利]一种变量施肥控制系统PID控制方法在审
| 申请号： | 201810910502.6 | 申请日： | 2018-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN110824903A | 公开（公告）日： | 2020-02-21 |
| 发明（设计）人： | 路秀生;王文浩;冯硕 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 712100 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 变量 施肥 控制系统 pid 控制 方法 | ||
1.一种变量施肥控制系统PID控制方法，是主要由GPS模块、机载计算机、变量施肥控制器、执行电机、无级变速器、播种机排肥轮和播种机地轮组成的，其特征在于：所述GPS模块和机载计算机相连接，机载计算机和变量施肥控制器相连接，变量施肥控制器和执行电机相连接，执行电机和无级变速器相连接，无级变速器与播种机排肥轮相连接，播种机地轮和无级变速器相连接。
2.如权利要求1所述的一种变量施肥控制系统PID控制方法，其特征在于：所述的变量施肥控制器，采用Matlab/Simulink进行控制策略的时域仿真，进入Simulink操作环境提取仿真模块，根据系统伺服电动机、脉宽调制环节、无级变速机构的模型，绘制仿真系统结构；按照临界比例度法对PID控制的参数进行整定，根据对象在临界振荡时响应曲线的参数确定比例度为9.26％、振荡周期1.5s，策略的整定参数Kp＝6.32、KD＝7.2、KI＝＝4.05。
3.如权利要求1所述的一种变量施肥控制系统PID控制方法，其特征在于：所述的无级变速器，控制系统执行机构采用U344一1.5型机械无级变速器，这种变速器是三相并列曲柄摇块型(GUSA型)脉动无级变速器，伺服电动机驱动丝杠改变滑块的位置，通过曲柄摇杆机构使输出轴的转速连续变化，即实现无级调速。伺服电动机通过一级减速链传动及丝杠驱动滑块作直线运动，随着滑块调速位置的连续变化，输出角速度也随着连续变化。
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