[发明专利]一种基于SLAM识别临近空间的方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种基于SLAM识别临近空间的方法，其特征在于，包括：

获取机器人通过对室内空间进行SLAM测量得到的参数信息和路标信息；

根据所述参数信息和路标信息计算曼哈顿方向；

将路标的集合投影到曼哈顿方向上，分别获取三个方向上距离最远的两个路标点；

根据曼哈顿方向和所述距离最远的两个路标点获取曼哈顿方向上的等间隔平面,将各等间隔平面加入对应曼哈顿方向上的平面集合，输出所述平面集合作为平面信息；

根据所述平面信息识别所述机器人所处空间的临近空间。

2.根据权利要求1所述的基于SLAM识别临近空间的方法，其特征在于，所述根据所述平面信息识别所述机器人所处空间的临近空间，包括：

根据所述平面信息的变化识别所述机器人所处空间的临近空间。

3.根据权利要求1所述的基于SLAM识别临近空间的方法，其特征在于，所述临近空间为与所述机器人所处空间相连的可行走空间。

4.根据权利要求1所述的基于SLAM识别临近空间的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述临近空间，规划所述机器人的行走路径。

5.根据权利要求4所述的基于SLAM识别临近空间的方法，其特征在于，所述行走路径包括：优先行走至所述临近空间。

6.根据权利要求4所述的基于SLAM识别临近空间的方法，其特征在于，所述行走路径包括：当完成所述所处空间的行走后，行走至所述临近空间。

7.一种基于SLAM识别临近空间的装置，其特征在于，包括：

路标信息获取模块，用于获取机器人通过对室内空间进行SLAM测量得到的参数信息和路标信息；

临近空间识别模块，用于根据所述参数信息和路标信息计算曼哈顿方向；

将路标的集合投影到曼哈顿方向上，分别获取三个方向上距离最远的两个路标点；

根据曼哈顿方向和所述距离最远的两个路标点获取曼哈顿方向上的等间隔平面,将各等间隔平面加入对应曼哈顿方向上的平面集合，输出所述平面集合作为平面信息；

根据所述平面信息识别所述机器人所处空间的临近空间。

8.根据权利要求7所述的基于SLAM识别临近空间的装置，其特征在于，所述根据所述平面信息识别所述机器人所处空间的临近空间，包括：

根据所述平面信息的变化识别所述机器人所处空间的临近空间。

9.根据权利要求8所述的基于SLAM识别临近空间的装置，其特征在于，所述临近空间为与所述机器人所处空间相连的可行走空间。

10.根据权利要求7所述的基于SLAM识别临近空间的装置，其特征在于，所述装置还包括：

路径规划模块，用于根据所述临近空间规划所述机器人的行走路径。

11.根据权利要求10所述的基于SLAM识别临近空间的装置，其特征在于，所述行走路径包括：优先行走至所述临近空间。

12.根据权利要求10所述的基于SLAM识别临近空间的装置，其特征在于，所述行走路径包括：当完成所述所处空间的行走后，行走至所述临近空间。

13.一种基于SLAM识别临近空间的系统，其特征在于，该系统包括：

存储器以及一个或多个处理器；

其中，所述存储器与所述一个或多个处理器通信连接，所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器用于执行权利要求1-6任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被计算装置执行时，可操作来执行权利要求1-6任一项所述的方法。