[发明专利]一种基于Slam定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种基于Slam的定位方法，其特征在于，包括：

采集机器人当前状态的图像信息；

根据所述图像信息计算地标点信息；

根据所述地标点信息确定追踪方向；

采集所述追踪方向的图像信息进行定位。

2.根据权利要求1所述的基于Slam的定位方法，其特征在于，还包括：如果所述地标点信息不满足预设条件时，调整所述图像信息的采集角度。

3.根据权利要求2所述的基于Slam的定位方法，其特征在于，所述预设条件包括：

地标点的数量大于预先设定阈值σ，和/或

地标点的深度在预先设置深度范围d₁～d₂之间。

4.根据权利要求1所述的基于Slam的定位方法，其特征在于，所述地标点信息包括地标点，所述根据所述地标点信息确定追踪方向包括：

根据坐标将地标点分成多个目标方向集，每个目标方向集包括至少一个地标点；

将所述目标方向集中的一个作为追踪方向。

5.根据权利要求4所述的基于Slam的定位方法，其特征在于，所述将所述目标方向集中的一个作为追踪方向包括：

计算所述目标方向集的深度权重和，在预先设值深度范围之间，地标点的深度越大，权重越大；

将所述深度权重和最大的目标方向集作为追踪方向。

6.根据权利要求1所述的基于Slam的定位方法，其特征在于，在所述采集所述追踪方向的图像信息进行定位之前，还包括：

比较当前状态的追踪方向与之前状态的追踪方向；

所述采集所述追踪方向的图像信息进行定位包括：

如果当前状态的追踪方向优于之前状态的追踪方向，根据所述当前状态的追踪方向控制所述图像信息的采集角度的改变，使得能够采集到所述当前状态的追踪方向的图像信息以实现定位。

7.根据权利要求2或6所述的基于Slam的定位方法，其特征在于，所述调整所述图像信息的采集角度包括：

在垂直和/或水平方向上进行旋转以调整所述图像信息的采集角度。

8.一种基于Slam的定位装置，其特征在于，包括：图像传感器、Slam计算模块、场景追踪模块、转动平台和平台控制模块；

所述图像传感器采集机器人当前状态的图像信息并传输到所述Slam计算模块；

所述Slam计算模块根据所述图像信息完成定位和地图构建、并计算地标点信息发送给所述场景追踪模块；

所述场景追踪模块根据所述地标点信息确定追踪方向，并将所述追踪方向发送给所述平台控制模块；

所述转动平台与所述图像传感器相连，用于调整所述图像传感器的采集角度；

所述平台控制模块根据所述追踪方向发出控制信号给所述转动平台，调整所述图像传感器的角度使其采集追踪方向上的图像信息以进行定位。

9.根据权利要求8所述的基于Slam的定位装置，其特征在于，所述场景追踪模块还判断所述地标点信息是否满足预设条件，如果不满足时，将调整所述图像信息的采集角度的控制信号发送给所述平台控制模块。

10.根据权利要求9所述的基于Slam的定位装置，其特征在于，所述预设条件包括：

地标点的数量大于预先设定阈值σ，和/或

地标点的深度在预先设置深度范围d₁～d₂之间。

11.根据权利要求8所述的基于Slam的定位装置，其特征在于，所述地标点信息包括地标点，所述场景追踪模块根据所述地标点信息确定追踪方向包括：

根据坐标将地标点分成多个目标方向集，每个目标方向集包括至少一个地标点；

将所述目标方向集中的一个作为追踪方向。