[发明专利]一种化工气体管道自动对接缠绕机器人

权利要求书

1.一种化工气体管道自动对接缠绕机器人，包括底板（1）、一号换向夹持机构（2）、二号换向夹持机构（3）、固定机构（4）、钢管套（5）、支撑架（6）、按压缠绕机构（7）和缠绕执行机构（8），其特征在于：所述的底板（1）上端安装有一号换向夹持机构（2）、固定机构（4）和支撑架（6），固定机构（4）安装在底板（1）中部，固定机构（4）上夹持有钢管套（5），支撑架（6）安装在底板（1）上，支撑架（6）下端设置有二号换向夹持机构（3），且支撑架（6）的下端通过滑动配合方式安装有按压缠绕机构（7），按压缠绕机构（7）上设置有缠绕执行机构（8）；其中：

所述的一号换向夹持机构（2）和二号换向夹持机构（3）为相同结构，所述的一号换向夹持机构（2）包括同步进给电机（21）、同步进给螺杆（22）、同步进给固连板（23）、换向滑块（24）、双轴换向电机（25）、换向夹持板（26）、伸缩气缸（27）和夹持环（28），同步进给电机（21）通过电机座安装在底板（1）左端，同步进给电机（21）的输出轴通过联轴器与同步进给螺杆（22）的左端相连，同步进给螺杆（22）的右端通过轴承安装在同步进给固连板（23）上，同步进给固连板（23）安装在底板（1）上，同步进给螺杆（22）上设置有换向滑块（24），换向滑块（24）对称安装在同步进给螺杆（22）左右两端，换向滑块（24）上端通过电机座安装有双轴换向电机（25），双轴换向电机（25）的输出轴上安装有换向夹持板（26），所述的换向夹持板（26）为圆盘结构，且换向夹持板（26）沿其圆周方向均匀的设置有四个伸缩气缸（27），伸缩气缸（27）上设置有夹持环（28）；

所述的按压缠绕机构（7）包括电动滑块（71）、滑动面板（72）、按压支撑台（73）、按压气缸（74）、弧形按压面板（75）、缠绕支撑台（76）、缠绕气缸（77）、缠绕环（78）和齿条（79），电动滑块（71）安装在支撑架下端，电动滑块（71）上安装有滑动面板（72），滑动面板（72）下端安装有按压支撑台（73），按压支撑台（73）上安装有按压气缸（74），按压气缸（74）下端连接弧形按压面板（75），滑动面板（72）下端安装有缠绕支撑台（76），缠绕支撑台（76）对称安装在按压支撑台（73）两侧，缠绕支撑台（76）下端前后两侧通过销轴对称设置有缠绕环（78），缠绕环（78）与缠绕支撑台（76）之间通过销轴连接有缠绕气缸（77）；所述缠绕环（78）内均匀安装有齿条（79），且齿条（79）为圆弧形结构排列；

所述的缠绕执行机构（8）包括缠绕滑竿（81）、缠绕执行电机（82）、缠绕齿轮（83）和T形缠绕架（84），缠绕滑竿（81）左右对称安装有T形缠绕架（84），所述缠绕环（78）的侧壁上设置有T型槽；T形缠绕架（84）通过滑动配合方式安装在T型槽内，缠绕滑竿（81）两端通过电机座安装有缠绕执行电机（82），缠绕执行电机（82）的输出轴上安装有缠绕齿轮（83），缠绕齿轮（83）与齿条（79）相互啮合。

2.根据权利要求1所述的一种化工气体管道自动对接缠绕机器人，其特征在于：所述同步进给螺杆（22）左右两侧外壁上设置有相反旋向的螺纹。

3.根据权利要求1所述的一种化工气体管道自动对接缠绕机器人，其特征在于：所述的夹持环（28）沿换向夹持板（26）逆向方向的半径依次减小。

4.根据权利要求1所述的一种化工气体管道自动对接缠绕机器人，其特征在于：所述的固定机构（4）包括调节液压缸（41）、固定台（42）、固定电机（43）、固定螺杆（44）、固定块（45）和固定板（46），调节液压缸（41）安装在底板（1）上，调节液压缸（41）的顶端通过法兰安装在固定台（42）上，固定电机（43）通过电机座安装在固定台（42）后端，固定电机（43）的输出轴通过联轴器与固定螺杆（44）后端连接，固定螺杆（44）前端通过轴承安装在固定块（45）上，固定块（45）安装在固定台（42）前端，固定螺杆（44）前后两侧外壁上设置有相反旋向的螺纹，固定螺杆（44）前后两侧对称设置有固定板（46），所述固定板（46）的上端为V形结构。