[发明专利]一种穿戴式外骨骼手部康复训练机器系统及方法

权利要求书

1.一种穿戴式外骨骼手部康复训练机器系统，其特征在于：包括运动控制模块、人机交互模块、推杆电机和手部康复机器人，

所述运动控制模块，包括控制器、传感信息采集电路、电机驱动电路，所述控制器分别与传感信息采集电路、电机驱动电路相连接，

所述控制器用于接收传感信息采集电路实时检测患者施加于手部康复机器人末端的指尖力数据、手部康复机器人的位移数据，进行处理后输出每个指尖的控制信号，并通过电机驱动电路驱动推杆电机控制手部康复机器人进行动作；

所述传感信息采集电路，包括指尖力传感器和角度传感器，所述指尖力传感器用于实时检测患者施加于手部康复机器人末端的指尖力数据；所述角度传感器用于实时检测手部康复机器人的位移数据；

所述推杆电机为五组，用于接收控制器对应指尖的输出控制信号，并控制手部康复机器人各指尖进行康复动作；

所述手部康复机器人为手掌形状，患者将需要康复的手掌插入手掌形状内；

所述运动控制模块与人机交互模块之间通过蓝牙通信模块进行数据通信，所述人机交互模块可通过患者康复需要，患者自行调整。

2.根据权利要求1所述的一种穿戴式外骨骼手部康复训练机器系统，其特征在于：所述运动控制模块，还包括调试电路、RS232串口通信电路、电源电路和看门狗电路，所述调试电路、RS232串口通信电路、电源电路和看门狗电路分别与控制器相连接。

3.根据权利要求1所述的一种穿戴式外骨骼手部康复训练机器系统，其特征在于：所述控制器为STM32F407VET6 ARM Cortex-M4内核芯片。

4.根据权利要求1所述的一种穿戴式外骨骼手部康复训练机器系统，其特征在于：所述指尖力传感器为压力薄膜传感器，且型号为CP201，所述压力薄膜传感器贴放在手部康复机器人的指套内。

5.根据权利要求4所述的一种穿戴式外骨骼手部康复训练机器系统，其特征在于：所述压力薄膜传感器AD采样电路与控制器相连接，所述AD采样电路内设置有AD7927芯片。

6.根据权利要求1所述的一种穿戴式外骨骼手部康复训练机器系统，其特征在于：所述电机驱动电路内设置有H桥驱动芯片MPC17510。