[发明专利]一种数字键盘装配设备及方法

权利要求书

1.一种数字键盘装配设备，包括一号实训台（1）、二号实训台（14）,在两个实训台上面安装布置有成品库（2）、四轴机器人单元（3）、传送单元（4）、六轴机器人单元（5）、视觉检测模块（6）、过渡架（7）、原料托盘（8）、六轴用快换接头支架（9）、移动机器人单元（11）、四轴用快换接头支架（12）、原料托盘放置架（13）；数字键盘各零部件存放于原料托盘（8），移动机器人单元（11）负责运送原料托盘（8）至过渡架（7），然后四轴机器人单元（3）和六轴机器人单元（5）合作完成数字键盘的装配与入库。

2.根据权利要求1所述的一种数字键盘装配设备，其特征是，六轴机器人单元（5）的机器人执行端安装有快换接头公头应用模块（62），快换接头母头应用模块（61）放置在六轴用快换接头支架（9）上。

3.根据权利要求1所述的一种数字键盘装配设备，其特征是，四轴机器人单元（3）的机器人执行端安装有快换接头公头应用模块（62）和视觉检测模块（6），快换接头母头应用模块（61）放置在四轴用快换接头支架（12）上。

4.根据权利要求1所述的一种数字键盘装配设备，其特征是，传送单元（4）放置在四轴机器人单元（3）和六轴机器人单元（5）之间，电机（21）驱动丝杠（22）旋转，从而带动溜板（23）移动，溜板（23）上布置有键盘帽放置位（24）和键盘底座放置位（25）。

5.根据权利要求1所述的一种数字键盘装配设备，其特征是，原料托盘（8）上面的不同颜色和标识的键盘帽（31）散乱放置。

6.一种数字键盘装配方法，其特征是，包括如下步骤：

步骤S1：各运动部件回归原位；数字键盘零部件准备齐全；按下实体控制按钮或工控触摸屏（10）上的启动按钮；

步骤S2：传送单元（4）动作，电机（21）驱动丝杠（22）旋转，从而带动溜板（23）移动到靠近四轴机器人单元（3）的工位；

步骤S3：移动机器人单元（11）动作，从原料托盘放置架（13）背负一个原料托盘（8）运送到过渡架（7）的相应位置；

步骤S4：四轴机器人单元（3）动作，从四轴用快换接头支架（12）位置换装相应快换接头母头应用模块（62）；

步骤S5：四轴机器人单元（3）动作，移动视觉检测模块（6）到原料托盘（8）上方，检测键盘帽（31）颜色和标识，启用视觉追踪功能，引导四轴机器人单元（3）吸取相应的键盘帽（31）；

步骤S6：四轴机器人单元（3）动作，把键盘帽（31）放置到传送单元（4）的相对应键盘帽放置位（24）；

步骤S7：重复步骤S5和S6，转运其他颜色和标识的键盘帽到键盘帽放置位（24），遇到不同外形的键盘帽时重复步骤S4，键盘帽的颜色和标识要能满足整套键盘的需要；

步骤S8：重复步骤S4，四轴机器人单元（3）动作，从原料托盘（8）夹取键盘底座（32），放置到传送单元（4）的相对应键盘底座放置位（25）；

步骤S9：传送单元（4）动作，电机（21）驱动丝杠（22）旋转，从而带动溜板（23）移动到靠近六轴机器人单元（5）的工位；

步骤S10：六轴机器人单元（5）动作，从快换接头支架（9）位置换装相应快换接头母头应用模块（62）；

步骤S11：六轴机器人单元（5）动作，从键盘帽放置位（24）搬运键盘帽（31）到键盘底座放置位（25）的键盘底座（32）相应位置，并完成下压组装动作；

步骤S12：重复步骤S11,遇到不同外形的键盘帽时候，重复步骤S10，完成整套数字键盘的装配工作；

步骤S13：重复步骤S10，从键盘底座放置位（25）搬运成品数字键盘到成品库（2）相应位置。