[发明专利]一种目标物体的自动射击方法及装置

权利要求书

1.一种目标物体的自动射击方法，其特征在于，包括：

获取摄像头所捕获的初始图像；

对所述初始图像进行处理，确定所述初始图像中所包含的目标物体以及目标物体的坐标信息；

判断所述目标物体是否符合射击条件；

如果符合，发送射击指令至发射装置，所述射击指令中包含有所述目标物体的坐标信息，以使发射装置接收所述射击指令以后，根据所述目标物体的坐标信息进行自动射击所述目标物体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取摄像头所捕获的初始图像，包括：

通过第一线程读取摄像头，获取摄像头所捕获的图像，将所述图像进行拷贝至内存中，并在拷贝前将存储的变量的状态设置成为锁定状态，直至拷贝完成将所述存储的变量的状态设置成为非锁定状态；

在需要进行图像处理时，在所述存储的变量为非锁定状态时，通过第二线程读取所述内存中的初始图像，并在读取前将所述存储的变量设置成为锁定状态，直至读取工作完成将所述存储的变量的状态设置成为非锁定状态；通过所述第二线程读取所述内存中的图像以后，执行对所述初始图像进行处理的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述初始图像进行处理，确定所述初始图像中所包含的目标物体以及目标物体的坐标信息，包括：

对所述初始图像进行降亮度处理以及灰度二值化处理，得到第一图像；对所述初始图像进行颜色通道分离和二值化处理，得到第二图像；所述第二图像中包含有颜色为目标颜色的标识物；其中，所述目标物体预先设置有具有目标颜色的标识物；

通过所述第一图像和所述第二图像进行求与计算得到第三图像，对所述第三图像中包含有的物体进行轮廓提取和拟合，得到包含有所述标识物的物体的图形，根据标识物的特征从所述物体的图形中提取目标标识物；

将所述目标标识物所在的物体确定为目标物体，根据所述目标标识物的坐标确定所述目标物体的坐标信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述标识物为灯条时，所述根据标识物的特征从所述物体的图形中提取目标标识物，包括：

根据所述灯条的比例和倾斜角度从所述包含有所述标识物的物体的图形中提取灯条的图形；

根据将所有所述灯条的图形两两组合以后，筛选出两个灯条的图形的平行度、宽度比和长度比分别满足预设条件的灯条组，将该灯条组所在的物体确定为目标物体。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标物体是否符合射击条件，包括：

根据所述目标物体的面积和所述目标物体相对于摄像头中心的偏航角和俯仰角进行判断所述目标物体是否符合射击条件。

6.一种目标物体的自动射击装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取摄像头所捕获的初始图像；

处理模块，用于对所述初始图像进行处理，识别出所述初始图像中所包含的目标物体以及目标物体的坐标信息；

判断模块，用于判断所述目标物体是否符合射击条件；

射击指令发送模块，用于发送射击指令，所述射击指令中包含有所述目标物体的坐标信息，以使发射装置接收所述射击指令以后，根据所述目标物体的坐标信息进行自动射击所述目标物体。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于：

通过第一线程读取摄像头，获取摄像头所捕获的图像，将所述图像进行拷贝至内存中，并在拷贝前将存储的变量的状态设置成为锁定状态，直至拷贝完成将所述存储的变量的状态设置成为非锁定状态；

在需要进行图像处理时，在所述存储的变量为非锁定状态时，通过第二线程读取所述内存中的初始图像，并在读取前将所述存储的变量设置成为锁定状态，直至读取工作完成将所述存储的变量的状态设置成为非锁定状态；通过所述第二线程读取所述内存中的图像以后，执行对所述初始图像进行处理的步骤。