[发明专利]运动目标的检测与跟踪方法和系统

权利要求书

1.一种运动目标的检测与跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

获取输入序列图像，对所述输入序列图像进行预处理，得到视频图像；

利用多帧图像差值法对所述视频图像进行运动目标检测，得到运动目标的状态参数；

根据所述运动目标的状态参数确定所述运动目标的运动趋势；

根据所述运动目标的运动趋势判断摄像机是否跟踪所述运动目标；

如果所述摄像机的运动使所述运动目标保持在图像的实际有效区域，则控制所述摄像机停止跟踪；

如果所述摄像机的运动不能使所述运动目标保持在图像的实际有效区域，则控制所述摄像机跟踪所述运动目标做相同方向的运动；

所述运动目标的状态参数包括运动区域、边缘和重心，所述根据所述运动目标的状态参数确定所述运动目标的运动趋势，包括：

如果所述运动目标的运动区域和边缘十分清晰，则所述运动目标的状态参数就是所述运动目标的运动轨迹；

如果所述运动目标的运动区域和边缘十分微弱，且在预设帧内所述运动目标的边缘突然变得微弱或者甚至消失，则确定所述运动目标突然静止；

如果所述运动目标的运动区域和边缘十分微弱，且超过预设帧所述运动目标的边缘突然变得微弱或者甚至消失，所述运动目标的运动区域在预设帧内处于实际有效区域边缘，则确定所述运动目标即将走出所述视频图像；

如果所述运动目标的运动区域和边缘十分微弱，且超过预设帧所述运动目标的边缘突然变得微弱或者甚至消失，所述运动目标的重心在预设帧内不处于实际有效区域边缘，则确定所述运动目标被遮挡；

其中，所述预设帧为5帧。

2.根据权利要求1所述的运动目标的检测与跟踪方法，其特征在于，所述利用多帧图像差值法对所述视频图像进行运动目标检测，得到运动目标的状态参数，包括：

从所述视频图像中选取连续的三帧图像，得到当前帧图像、前一帧图像和后一帧图像；

将所述前一帧图像和所述后一帧图像分别与所述当前帧图像进行差分运算，得到第一二值差分图像和第二二值差分图像；

将所述第一二值差分图像和所述第二二值差分图像进行与运算，并且使所述第一二值差分图像和所述第二二值差分图像均满足预设条件，从而得到所述当前帧图像的运动区域；

根据所述当前帧图像的运动区域确定所述运动目标的所述状态参数；

其中，所述预设条件是所述第一二值差分图像和所述第二二值差分图像的取值均为1，1代表所述运动目标像素点的变化区域。

3.根据权利要求1所述的运动目标的检测与跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：

将前一帧图像中所述运动目标的重心作为当前帧的起始点；

以前一帧图像所述运动目标的所述运动区域作为搜索目标区域；

在当前帧图像内按菱形搜索的方式做运动估计，得到最小绝对差值和的搜索点作为当前帧图像的所述运动区域的重心。

4.根据权利要求1所述的运动目标的检测与跟踪方法，其特征在于，所述获取输入序列图像，对所述输入序列图像进行预处理，得到视频图像，包括：

对所述输入序列图像进行预处理，包括降噪和锐化处理，得到所述视频图像。