[发明专利]一种电磁履带自动吸附机器人

说明书

本发明公开一种电磁履带自动吸附机器人，包括：第一车身固定架，所述的第一车身固定架转动安装有第二车身固定架，第一履带液压缸和第二履带液压缸；同时安装在履带架上；电刷导轨支架上固定案子有电刷导轨，在电刷导轨上设置有电刷；履带上固定安装有一圈电磁铁，在电磁铁上设置有电磁铁电刷，所述的电磁铁电刷可以在电刷导轨的电刷上滑动；本发明利用电刷和电磁铁上的电磁铁电刷，保证履带吸附在平面上的同时，不影响机器人的自由行走；利用固定架旋转液压缸改变第一车身固定架和第二车身固定架的角度，以适应不同角度的平面。

技术领域

本发明涉及贴墙吸附机器人技术领域，特别涉及一种电磁履带自动吸附机器人。

背景技术

在工业领域，随处可见铁质的管道、板材等等，例如铁罐，甲板等，这些设备在维修、检测和清洁的过程中，主要还是采用传统的人工方法，由于人工的劳动强度大等原因，目前使用人工方式，已经不适应当今社会的发展需求了，另外，在某些犄角旮旯的地方，使用人工作业难以完成任务需求，因为需求一种可以吸附的爬壁机器人来解决此类问题。

申请号201410645993 .8公开了磁吸附爬壁机器人，“分体式箱体的两侧均安装有上摆压带机构以及下摆压带机构，其中，上摆压带机构通过其压垫与分体式箱体连接，下摆压带机构通过其调整套安装在上摆压带机构的转轴上，履带轮安装在摆杆上，履带包裹在履带轮上，张紧轮张紧履带的上端，压带轮压紧履带的下端；电机的输出轴与履带轮连接”，这种技术方案仅仅能克服机器人运动时其吸附单元与壁面之间存在间隙的情况，对于两块垂直平面板连接处的地方，完成维修清理工作就十分不方便。

申请号201010244629.2公开了一种磁盘吸附式爬壁机器人，“利用磁盘角度调节机构中各部件之间的机械连动关系，可以改变磁盘与壁面之间的夹角从而产生可变的磁吸附力，以便机器人既能够始终吸附在壁面上，又具有一定的负载能力。”由于磁吸附力与磁盘与壁面之间的夹角不是线性关系，所以这种调节方式的调节性不强，会导致磁吸附力而不能使机器人成功吸附在壁上。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种电磁履带自动吸附机器人，吸附力大，可以适应多种环境，履带角度可调节。

本发明所使用的技术方案是：一种电磁履带自动吸附机器人，包括：第一车身固定架、并联臂支架、并联臂底部圆盘、液压缸球副底座、并联臂液压缸、液压缸连杆座、顶部圆盘、机械臂底座、机械臂伸缩支架、机械臂伸缩液压缸、伸缩机械臂、机械臂伸缩液压缸杆架、导轨槽、机械臂转动架、机械手液压缸、机械手支架、机械手活动杆、机械手驱动槽、第一机械手夹片、第二机械手夹片、机械手夹片转动架、固定架旋转液压缸底座、固定架旋转液压缸、固定架旋转液压缸杆连接座、第二车身固定架、第二安装圆盘、第一安装圆盘、固定架液压缸座、固定架液压缸、固定架液压缸杆座、履带液压缸安装架圆盘、履带液压缸安装架、履带液压缸座、第三履带液压缸架、第一履带液压缸、第二履带液压缸、第三履带液压缸、第三履带液压缸杆架、履带架、旋转液压缸座、旋转液压缸、机械臂转动架连杆、固定架中心液压缸、伸缩弹簧。