[发明专利]一种模拟仿真电动轮椅及其工作方法

权利要求书

1.一种模拟仿真电动轮椅，其特征在于：包括电动轮椅（1）、六自由度平台（2）、人脸捕捉摄像头（3）、投影机幕布（4）、支撑架（5）、电动轮椅控制器（6）、电控箱（7）、投影机（8）和手持式遥控器（100），所述电动轮椅（1）设置在六自由度平台（2）的上端面上，所述电控箱（7）设置在六自由度平台（2）上，所述电动轮椅控制器（6）设置在电动轮椅（1）的扶手上，所述电动轮椅（1）的正面设有投影机幕布（4），所述投影机幕布（4）设置在支撑架（5）上，所述投影机（8）设置在投影机幕布（4）的前方，并且投影机（8）可在投影机幕布（4）上投射图像，所述人脸捕捉摄像头（3）设置在投影机幕布（4）的上方，并且人脸捕捉摄像头（3）的采集区域设置为电动轮椅（1）所在区域，所述手持式遥控器（100）与电控箱（7）之间进行无线通讯，所述电动轮椅控制器（6）上设有遥控手柄（61），所述遥控手柄（61）与电动轮椅控制器（6）连接，所述电动轮椅控制器（6）与电动轮椅（1）的电机连接，所述电动轮椅控制器（6）与电控箱（7）之间通讯。

2.根据权利要求1所述的模拟仿真电动轮椅，其特征在于：所述电控箱（7）内设有一组伺服驱动器（71）、伺服运动控制卡（72）、工控机（73）和控制器（74），所述伺服运动控制卡（72）和伺服驱动器（71）连接，所述伺服运动控制卡（72）和控制器（74）连接，所述控制器（74）和工控机（73）连接，所述控制器（74）与电动轮椅控制器（6）之间通讯。

3.根据权利要求2所述的模拟仿真电动轮椅，其特征在于：所述六自由度平台（2）包括一组伺服电机（21）、一组电动缸（22）、上平台（23）和下底座（24），所述伺服电机（21）与电动缸（22）连接，所述电动缸（22）的上端部与上平台（23）的下端面铰接，并且电动缸（22）的下端部与下底座（24）的上端面铰接，所述电控箱（7）设置在下底座（24）的中间位置，所述伺服电机（21）与伺服驱动器（71）连接。

4.根据权利要求3所述的模拟仿真电动轮椅，其特征在于：所述上平台（23）和下底座（24）之间设有风琴式防护罩（9），所述风琴式防护罩（9）的上端部固定在上平台（23）的外壁上，并且风琴式防护罩（9）的下端部固定在下底座（24）的外壁上。

5.根据权利要求3所述的模拟仿真电动轮椅，其特征在于：所述上平台（23）上设有轮椅支撑板（10），所述轮椅支撑板（10）的中间位置设有凹槽（101），所述电动轮椅（1）穿过凹槽（101）架设在上平台（23）上，所述电动轮椅（1）的车轮悬空设置在凹槽（101）上方。

6.根据权利要求3所述的模拟仿真电动轮椅，其特征在于：所述电动轮椅（1）的椅背上设有安全带（11）。

7.根据权利要求6所述的模拟仿真电动轮椅，其特征在于：所述电动轮椅（1）的扶手上设有控制面板（13），所述控制面板（13）与工控机（73）连接，所述控制面板（13）上设有导航器（14）。

8.根据权利要求7所述的模拟仿真电动轮椅，其特征在于：所述电动轮椅（1）的下方设有剪叉机构（12），所述剪叉机构（12）与控制器（74）连接。