[发明专利]一种多自由度桌面式拇指康复装置

权利要求书

1.一种多自由度桌面式拇指康复装置，其特征在于，包括拇指康复驱动系统、拇指固定装置和手臂与手掌支撑结构，拇指康复驱动系统与手掌与手臂固定装置呈45°角设置，拇指康复驱动系统包括第一滚珠丝杠滑台(2)和第二滚珠丝杠滑台(7)，第一滚珠丝杠滑台(2)和第二滚珠丝杠滑台(7)分别由步进电机驱动，第二滚珠丝杠滑台(7)设置在转盘(6)上，与拇指固定装置连接，转盘(6)与直流电机(5)连接，手臂与手掌支撑结构设置在拇指固定装置的另一侧，第一滚珠丝杠滑台(2)、直流电机(5)和第二滚珠丝杠滑台(7)分别具有一个自由度，通过两个步进电机和直流电机(5)的配合能够带动拇指完成内收/外展、屈曲/伸展以及圆锥运动；

拇指固定装置包括拇指固定板(9)、魔术贴(10)、球面副(8)、球副连接杆(21)和连接板(23)；拇指固定板(9)中设置有弧形凹槽，凹槽内布置有压力传感器(16)，魔术贴(10)设置在拇指固定板(9)上，球面副(8)设置在拇指固定板(9)的一侧，球面副(8)通过球副连接杆(21)与连接板(23)连接，连接板(23)与第二滚珠丝杠滑台(7)连接；

手掌与手臂固定装置包括底板(15)、竖直支撑杆(14)、支撑板(12)、手掌魔术贴(11)和小臂魔术贴(13)，竖直支撑杆(14)设置在底板(15)上，支撑板(12)设置在竖直支撑杆(14)上，手掌魔术贴(11)设置在支撑板(12)的前端，小臂魔术贴(13)设置在支撑板(12)的中部对应位置；

直流电机(5)的一端与减速箱(25)连接，减速箱(25)通过联轴器(26)与转盘轴(28)连接，转盘轴(28)通过转盘固定片(30)与转盘(6)键连接。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度桌面式拇指康复装置，其特征在于，球面副(8)包括球面副底座(17)、球面副下端(18)、球面副上盖(19)和球(20)，球面副底座(17)与球面副下端(18)连接，球面副下端(18)经过球面副上盖(19)与球(20)连接，球(20)通过球面副连接杆(21)与连接板(23)连接。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度桌面式拇指康复装置，其特征在于，第一滚珠丝杠滑台(2)通过螺钉固定在底座(1)上，第一滚珠丝杠滑台(2)上设置有竖直圆柱支撑结构(3)，竖直圆柱支撑结构(3)上设置电机固定架(4)，直流电机(5)固定在电机固定架(4)上。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度桌面式拇指康复装置，其特征在于，电机固定架(4)上固定有轴承固定架(27)，轴承固定架(27)上固定有用于平衡转盘轴(28)径向力的深沟球轴承(29)。

5.根据权利要求1所述的一种多自由度桌面式拇指康复装置，其特征在于，直流电机(5)的末端安装有编码器(24)，用于测量和反馈转盘(6)旋转的角度和位置。

6.根据权利要求1所述的一种多自由度桌面式拇指康复装置，其特征在于，第二滚珠丝杠导轨直线滑台(7)设置在转盘(6)的圆心处，能够沿转盘(6)径向运动。