[发明专利]用于空中非破坏性检查的定位系统

权利要求书

1.一种用于操作无人驾驶飞行器(20)获取用于经历非破坏性检查的结构的比例信息的方法，该方法包括以下步骤：

(a)控制无人驾驶飞行器(20)朝着结构(18,72)飞行，其中，所述无人驾驶飞行器(20)被提供有机载传感器和处理技术来提供可用于在由视频相机(130)捕获的图像上显示比例指示物的比例因子；

(b)在所述无人驾驶飞行器飞行的同时，使用所述无人驾驶飞行器(20)机载的第一激光指示器(132a)和第二激光指示器(132b)来重复地从由所述视频相机(130)获取的第一光斑(106)和第二光斑(108)的图像(70)测量所述第一光斑(106)和所述第二光斑(108)分隔开的距离，所述第一光斑(106)和所述第二光斑(108)由所述第一激光指示器(132a)和所述第二激光指示器(132b)在所述结构的表面上产生，其中，所述视频相机(130)的视场与所述第一激光指示器(132a)的瞄准方向(134a)和所述第二激光指示器(132b)的瞄准方向(134b)重叠；

(c)至少基于所述第一光斑(106)和所述第二光斑(108)分隔开的所述距离计算所述无人驾驶飞行器与所述结构分隔开的分隔距离(D)；

(d)确定所述分隔距离(D)是否等于目标偏移；

(e)响应于在步骤(d)中确定所述分隔距离等于所述目标偏移，控制所述无人驾驶飞行器悬停在与所述结构分隔开所述分隔距离(D)的第一位置处；

(f)在所述无人驾驶飞行器悬停在所述第一位置处的同时，使用所述无人驾驶飞行器机载的所述相机(130)捕获所述结构的第一图像；以及

(g)将所述第一图像显示在显示屏(116,152)上，

其中，当所述分隔距离(D)等于所述目标偏移时，该方法还包括以下步骤：

通过所述第一光斑(106)和所述第二光斑(108)分隔开的所述距离与在所述图像(70)中在所述第一光斑(106)和所述第二光斑(108)之间的像素数nPx的比例来计算当显示在所述显示屏上时所述第一图像的所述比例因子，

其中，所述比例指示物(76)被叠加在所述显示屏上显示的所述第一图像上，所述比例指示物的值或长度表示所述比例因子。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述显示屏不是所述无人驾驶飞行器机载的，该方法还包括以下步骤：

从所述无人驾驶飞行器发送包含表示所述第一图像的图像数据的消息；

在地面站(150)处接收所述消息；以及

从所述消息提取表示所述第一图像的所述图像数据，

其中，将所述第一图像显示在所述显示屏上的步骤包括根据所述图像数据控制所述显示屏的像素的状态。

3.根据权利要求1所述的方法，该方法还包括以下步骤：

控制所述无人驾驶飞行器在维持所述分隔距离的同时平移至第二位置；

在所述无人驾驶飞行器悬停在所述第二位置处的同时，使用所述相机捕获所述结构的第二图像；以及

将所述第二图像显示在所述显示屏上。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一图像和第二图像分别包括表示所述结构的表面上的部分交叠或邻接区域的第一组和第二组图像数据。

5.根据权利要求1所述的方法，该方法还包括以下步骤：

在所述无人驾驶飞行器已经从所述第一位置移动到第二位置之后，检测所述分隔距离相对于所述目标偏移的偏差；以及

控制所述无人驾驶飞行器飞行到所述分隔距离等于所述目标偏移的第三位置，从而将所述偏差减小至零，

其中，所述无人驾驶飞行器朝着所述第三位置飞行的控制由所述无人驾驶飞行器机载的运动控制器(162)提供。