[发明专利]一种光栅式触觉传感器及相关装置

权利要求书

1.一种光栅式触觉传感器，其特征在于，包括：

柔性光栅薄膜，所述柔性光栅薄膜包括相对设置的接触面和光栅面；

设置于所述柔性光栅薄膜的光栅面一侧的光源及图像采集处理装置，所述光源的出射光照射至所述光栅面，所述图像采集处理装置根据采集的所述光栅面的衍射图案确定所述接触面的受力参数；

以及，密封所述光栅面、所述光源和所述图像采集处理装置中图像采集单元的密封壳体。

2.根据权利要求1所述的光栅式触觉传感器，其特征在于，所述光栅式触觉传感器还包括：

设置于所述光源与所述光栅面之间的准直透镜，所述光源的出射光通过准直透镜后照射至所述光栅面。

3.根据权利要求1所述光栅式触觉传感器，其特征在于，所述光源为发光二极管。

4.根据权利要求1所述光栅式触觉传感器，其特征在于，所述图像采集单元为CCD相机。

5.一种基于柔性光栅薄膜的测量装置，其特征在于，用于根据施加至所述柔性光栅薄膜的接触面上的预设的受力参数，采集所述柔性光栅薄膜的光栅面的衍射图案，包括：

设置于所述接触面一侧的接触物；

密封所述光栅面的双斜筒，所述双斜筒的第一斜筒的入光侧密封有光源装置，所述第一斜筒的出光侧对应所述光栅面，及所述双斜筒的第二斜筒的入光侧对应所述光栅面，所述第二斜筒的出光侧密封有图像采集装置，其中，控制所述接触物与所述接触面以所述受力参数相接触，所述图像采集装置采集所述光栅面的所述衍射图案。

6.根据权利要求5所述的基于柔性光栅薄膜的测量装置，其特征在于，所述光源装置包括：

设置于所述第一斜筒侧面的光源；

及，设置于所述第一斜筒的入光面、且设置于所述光源的出射光的光路上的反射镜，所述反射镜将所述光源的出射光反射至所述光栅面。

7.根据权利要求5所述的基于柔性光栅薄膜的测量装置，其特征在于，所述图像采集装置包括：

设置于所述第二斜筒的出光面的镜头；

以及，设置于所述镜头的出光光路上的CCD相机。

8.根据权利要求5所述的基于柔性光栅薄膜的测量装置，其特征在于，所述基于柔性光栅薄膜的测量装置包括：

可控移动支架，所述可控移动支架固定有所述柔性光栅薄膜、所述双斜筒及所述图像采集装置，其中，所述可控移动支架根据所述受力参数控制所述接触面与所述接触物相接触。

9.一种机械手指，其特征在于，所述机械手指包括：

位于指尖处的柔性光栅薄膜，所述柔性光栅薄膜包括相对设置的接触面和光栅面；

设置于所述柔性光栅薄膜的光栅面一侧的光源及图像采集处理装置，所述光源的出射光照射至所述光栅面，所述图像采集处理装置根据采集的所述光栅面的衍射图案确定所述接触面的受力参数；

以及，密封所述光栅面、所述光源和所述图像采集处理装置的密封手指外壳。

10.根据权利要求9所述的机械手指，其特征在于，所述密封手指外壳内填充有透明气体或透明液体。