[发明专利]步行辅助装置及步行辅助装置的控制方法

说明书

本发明提供一种向步行路的适应性优异的步行辅助装置及步行辅助装置的控制方法。步行辅助装置(1)具备：第一马达(10)；第二马达(20)；主体壳体(30)，其收容第一马达及第二马达；把持部(40)，其设置于该主体壳体，并被步行者把持；多个驱动轮(50)，它们能够以配置于同一圆周上的多个自转轴(51)为中心进行旋转；以及控制部，其根据步行者的移动的意向信息来控制第一马达及第二马达。多个自转轴能够旋转地支承于轮毂壳体，该轮毂壳体能够以多个自转轴的中心为旋转轴进行旋转地支承于主体壳体。第一马达与多个驱动轮连接成能够传递动力，第二马达与轮毂壳体连接成能够传递动力，并且与主体壳体连接成能够传递动力。

技术领域

本发明涉及一种辅助步行者的移动的步行辅助装置及步行辅助装置的控制方法。

背景技术

已知有辅助步行者的移动的步行辅助装置。例如，在专利文献1中公开有一种步行辅助装置，其具备四轮式台车、驱动台车的驱动轮的马达及能够前后倾斜地立设于台车上的操纵杆，且通过操纵杆的前后操作而自行行走。

在先技术文献

专利文献1：日本特开平9-327315号公报

然而，专利文献1中示出的步行辅助装置只不过是通过驱动轮的自转而自行行走，因此限定于凹凸较少的平坦的步行路(包含倾斜的步行路)上的使用，在向步行路的适应性上存在问题。

发明内容

本发明提供一种向步行路的适应性优异的步行辅助装置及步行辅助装置的控制方法。

用于解决课题的方案

上述目的通过以下形式实现。另外，在括号内，作为一例而示出了后述的实施方式中对应的要件，但并不限定于此。

(1)一种步行辅助装置(步行辅助装置1)，其辅助步行者的移动，且具备：

第一马达(第一马达10)；

第二马达(第二马达20)；

主体壳体(主体壳体30)，其收容所述第一马达及所述第二马达；

把持部(把持部40)，其设置于该主体壳体，并被步行者把持；

多个驱动轮(驱动轮50)，它们能够以配置于同一圆周上的多个自转轴(自转轴51)为中心进行旋转；以及

控制部(控制部120)，其根据步行者的移动的意向信息来控制所述第一马达及所述第二马达，

其中，

多个所述自转轴能够旋转地支承于轮毂壳体(轮毂壳体60)，

该轮毂壳体能够以多个所述自转轴的中心为旋转轴(旋转轴61)而进行旋转地支承于所述主体壳体，

所述第一马达与多个所述驱动轮连接成能够传递动力，

所述第二马达与所述轮毂壳体连接成能够传递动力，并且与所述主体壳体连接成能够传递动力。

(2)在(1)所述的步行辅助装置的基础上，其中，

所述控制部以辅助所述步行辅助装置向行进方向的移动的方式控制所述第一马达，且以使所述步行辅助装置的行进方向的重心平衡的方式控制所述第二马达。

(3)在(1)或(2)所述的步行辅助装置的基础上，其中，

在所述第二马达与所述轮毂壳体及所述主体壳体的动力传递路径上设置有不可逆旋转传动体(不可逆旋转传动体110)，

该不可逆旋转传动体具有输入轴(输入轴111)、输出轴(输出轴112)及外圈部件(外圈部件113)，

所述输入轴的转矩向所述输出轴传递，