[发明专利]一种无人机群搜索救援方法及系统

说明书

本发明公开了一种无人机群搜索救援方法及系统，方法包括：多架搜索无人机组成无人机群，分别携带探测源对待搜索区域进行扫描，确定疑似区域，所述探测源包括无线电频谱探测源，和/或SAR成像探测源，和/或光学成像探测源；通过数据融合从所述疑似区域中确定出目标区域；通过搜索无人机携带的超宽带生命探测雷达对所述目标区域进行扫描，获取并回传所述目标区域内的生命体征状态信息。具有搜索救援定位准确，精度高，灵活性好，稳定性好，可以大幅提高搜索救援的效率等优点。

技术领域

本发明涉及救援技术领域，尤其涉及一种无人机群搜索救援方法及系统。

背景技术

大型自然灾害，如地震、塌方发生后，破坏了原有道路、通道，施救人员、设施进入灾区的正常渠道不通，因不可确知行进路上无幸存者受困，大型救援设备不宜贸然进入灾区以避免造成二次伤害，因而进场时间相对较晚，给探测生命体的存在及施救带来阻碍；搜救直升机出动受技术及保障条件限制、架次少、无固定设备、人员安全难以保障；各种类型的生命体征目标探测搜救设备由人抬肩扛进入灾区，一般需逐点展开探测搜索，需探测搜索的目标区域信号相对较弱，且单次探测区域小，从而造成探测搜索效率低；对于施救人员无法进入的危险区域，在搜索时一般会靠后安排，受困者生还几率降低；各型号的救援设备间各自为战，数据难以实现有效共享，造成救援效率整体偏低。

针对上述大范围(如10-10000平方公里)灾害场景(如地震塌方等自然灾害)下，幸存、受伤、迷失人员或特定区域(如山林迷失、探险人员遇险)人体目标的快速搜索救援，目前没有完善的技术方案，传统的搜救方案探测手段单一、单次探测区域狭小、对于危险区域无法实施探测搜索、大量搜救人员及设备进入灾害场所后对幸存者容易造成二次伤害、极易超过黄金救援时间段(72小时)从而导致幸存者获救几率降低。

如前所述，1)传统的搜救方案探测手段单一；2)单次探测区域范围小；3)对于危险区域无法实施探测搜索；4)大量搜救人员及设备进入灾害场所后对幸存者容易造成二次伤害；5)有人直升机搜救出动架次少、无固定搜索设备、人员安全难以保障；6)缺乏信息融合分析系统，各种类型的搜救设备获得的信息相对独立、难以实现共享，信息利用率低，对搜索救援现场缺乏全局观；7)极易超过黄金救援时间段(72小时)从而导致幸存者获救几率降低。

随着无人机技术的发展，无人机技术也逐渐应用到了搜索救援领域，如中国专利申请CN201610557419.6“一种无人机及无人机搜救定位方法”，该发明公开了一种利用无线电信号强度进行搜救的无人机方法，但存在使用单个无人机通过定向天线判断遇险人员位置，一方面精度过低，另一方面定向天线会减小搜索面积；同时单纯使用无线信号强度判断遇险人员信息，无法区分该信号的来源是遇险人员发出的，还是搜救人员发出的，即误判概率较高；此外，单个无人机搜救的范围较小，不适用于大范围搜救活动。

中国专利申请CN201710612810.6“一种基于无人机群搜救的方法及系统”，该发明公开了一种利用无人机群构建无线网络，通过网络各个节点获取的遇险人员个人移动终端注册或驻留信息对人员进行定位的方法。其不足之处在于：一方面受无人机布局、高度等信息的影响，定位精度较低；另一方面，无人机组成的网络中，受地形地貌影响，有的节点位置若接收不到遇险人员移动终端发出的信号，可能会造成搜索定位失败；此外，该方案缺少信息复核环节，并且不适用于对隐藏目标的搜索，实用性弱。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有搜索技术存在的问题，本发明提供一种搜索救援定位准确、精度高、灵活性好、稳定性好、可以大幅提高搜索救援的效率的无人机群搜索救援方法及系统。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：一种无人机群搜索救援方法，多架搜索无人机组成无人机群，分别携带探测源对待搜索区域进行扫描，确定疑似区域，所述探测源包括无线电频谱探测源，和/或SAR成像探测源，和/或光学成像探测源；

通过数据融合从所述疑似区域中确定出目标区域；