[发明专利]一种仿形智能扫地机器人

说明书

本发明属于地面清扫设备技术领域，具体的说是一种仿形智能扫地机器人，包括机体、视觉传感器、行走轮、控制器、控制臂和清扫模块，机体的内部设有控制器，机体的上部设置视觉传感器，机体的底部设有行走轮，机体两侧分别设置一个控制臂，控制臂端头连接着清扫模块，清扫模块包括连接板、横板、支架、曲轴、第一锥齿轮、控制电机、驱动锥齿轮、导杆、支撑板和弹性套，连接板端头两侧分别设有一个横板，横板上间隔设置一组支架；曲轴与支架转动连接，支架一侧滑动安装着导杆，导杆对应曲轴上的偏心槽设置，导杆端头固连着支撑板，弹性套包裹在支撑板和横板外侧，弹性套底部设有刷毛。本发明特别适用与弧形清扫面的清理，能够提高清理效率。

技术领域

本发明属于地面清扫设备技术领域，具体的说是一种仿形智能扫地机器人。

背景技术

扫地机器人又称自动打扫机、智能吸尘器，是智能家用电器的一种，其能凭借一定的人工智能自动在生活或工作区域进行清扫，在很大程度上减少了人力投入，在节省用户时间的基础上，保证了生活或工作环境的清洁卫生。

现有技术中也出现了一些扫地机器人的技术方案，如申请号为2018101028106的一项中国专利公开了一种智能扫地机器人，包括用于清扫和储存垃圾的主清洁机，用于移动垃圾的子清洁机，子清洁机可分离地装设于主清洁机上且子清洁机的尺寸小于主清洁机，主清洁机为圆盘形，子清洁机为方形；主清洁机顶端还设有调节水箱，主清洁机的底端设有清扫机构，清扫机构包括第一清扫件、第二清扫件、清扫电机，第一清扫件转动时与第二清扫件摩擦产生静电对杂物进行吸附；主清洁机的底面位于清扫机构的前端设有弧形基板，弧形基板的底面通过魔术勾粘贴有拖布；还包括避障装置。

该技术方案能够清扫床底、沙发底部等空间高度低的地方或墙角这样外形受限的地方，但是该方案是在遇到诸如弧面的墙边时，不能进行调整，使得其适用范围较低，造成其清理效率不高。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提出的一种仿形智能扫地机器人，特别适用与弧形清扫面的清理，通过清扫模块的曲轴旋转能够调整导杆的伸出量，与导杆相对应的支撑板位移，使得弹性套做出贴合清理面的形状，对不规则的清扫面进行清理，能够提高清理效率。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种仿形智能扫地机器人，包括机体、视觉传感器、行走轮、控制器、控制臂和清扫模块，所述机体的内部设有控制器，所述机体的上部设置视觉传感器，所述机体的底部设有行走轮，所述机体两侧分别设置一个控制臂，所述控制臂端头连接着清扫模块，所述清扫模块包括连接板、横板、支架、曲轴、第一锥齿轮、控制电机、驱动锥齿轮、导杆、支撑板和弹性套；所述控制臂端头铰接着连接板，通过控制臂对连接板进行多自由度控制为现有技术，非本案改进之处，本案对具体的控制机构不做说明，所述连接板端头两侧分别设有一个横板，所述横板上间隔设置一组支架；所述支架用于支撑曲轴，所述曲轴与支架转动连接，所述曲轴端头固连第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与连接板端头设置的控制电机端头的驱动锥齿轮相啮合，所述支架一侧滑动安装着导杆，所述导杆对应曲轴上的偏心槽设置，所述曲轴转动用于控制导杆滑出支架的长度，所述导杆端头固连着支撑板，所述弹性套包裹在支撑板和横板外侧，所述弹性套底部设有刷毛。在遇到清理面为弧形及各种不规则形状时，通过控制电机驱动曲轴旋转，调整导杆的伸出量，与导杆相对应的支撑板位移，使得弹性套做出贴合清理面的形状，对不规则的清扫面进行清理，能够提高清理效率。

优选的，所述支撑板为橡胶板，所述导杆上方设有固连在支架一侧的支杆，所述导杆中部转动连接着两个相对设置的摆动杆；所述摆动杆端头与支撑板端头铰接。在清扫地面时，导杆收缩将该处的支撑板回收，一组支撑板组合成圆弧面，导杆回缩时，支杆挤压到摆动杆并使摆动杆摆动，支撑板变成弧形状，使得一组支撑板组合成的圆弧面更加平滑，避免在清扫时局部造成的遗漏。

优选的，相邻两个支撑板通过弹簧连接，通过弹簧将一组支撑板组成一体，使得个支撑板相互支撑，避免受力不平衡造成装置的损坏。