[发明专利]一种路径规划方法和送货机器人

说明书

本申请公开了一种路径规划方法和送货机器人。该方法包括：获取送货机器人周围指定范围内的障碍物的分布情况；根据所述分布情况，确定所述送货机器人周围的空旷区域；以及根据所述空旷区域和目的地重新规划路径，通过上述方法，如果送货机器人当前遇到障碍物而无法移动时，在按照上述重规划的路劲行进时，送货机器人可以避开当前位置处的障碍物，从而能够使送货机器人继续行进，进而有利于提高送货机器人到达目的地的概率。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种路径规划方法和送货机器人。

背景技术

送货机器人在按照设定的路径行进过程中，会遇到障碍物，此时如果送货机器人继续按照预设的路径行进，会导致送货机器人无法移动，针对上述情况，当前还没有有效的解决方法。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种路径规划方法和送货机器人，以使送货机器人能够继续行进。

为了实现上述目的，本申请提供了一种路径规划方法，包括：

获取送货机器人周围指定范围内的障碍物的分布情况；

根据所述分布情况，确定所述送货机器人周围的空旷区域；以及

根据所述空旷区域和目的地重新规划路径。

可选地，获取送货机器人周围指定范围内的障碍物的分布情况包括：

通过射线类传感器获取所述送货机器人周围的检测数据；以及

对所述检测数据进行分析，以获取所述分布情况。

可选地，获取送货机器人周围指定范围内的障碍物的分布情况包括：

通过图像采集设备获取所述送货机器人周围的图像数据；以及

对所述图像数据进行分析，以获取所述分布情况。

可选地，根据所述空旷区域和目的地重新规划路径包括：

确定所述空旷区域与所述送货机器人的相对位置；

根据所述相对位置，调整所述送货机器人的行进朝向，以使所述送货机器人的行进方向朝向所述空旷区域；以及

以所述送货机器人的行进朝向为初始行进方向，根据所述目的地重新规划路径。

可选地，在根据所述空旷区域和目的地重新规划路径之后，所述方法还包括：

按照规划后的路径执行行进指令。

为了实现上述目的，本申请提供了一种送货机器人，包括：

获取单元，用于获取送货机器人周围指定范围内的障碍物的分布情况；

确定单元，用于根据所述分布情况，确定所述送货机器人周围的空旷区域；

路径规划单元，用于根据所述空旷区域和目的地重新规划路径。

可选地，在所述获取单元用于获取送货机器人周围指定范围内的障碍物的分布情况时，用于：

通过射线类传感器获取所述送货机器人周围的检测数据；以及

对所述检测数据进行分析，以获取所述分布情况。

可选地，获在所述获取单元用于获取送货机器人周围指定范围内的障碍物的分布情况时，用于：

通过图像采集设备获取所述送货机器人周围的图像数据；以及

对所述图像数据进行分析，以获取所述分布情况。

可选地，在所述路径规划单元用于根据所述空旷区域和目的地重新规划路径时，用于：