[发明专利]机器手臂校正坐标的方法

权利要求书

1.一种机器手臂校正坐标的方法，使机器手臂的相机与激光装置具有固定相对关系，调整设定相机的中心轴线与激光装置的激光的交点为工具中心点，其步骤包含：

放置标定方块；

利用相机提取标定方块的影像；

经由影像处理区别出标定方块的四角，利用对角线相交获得标定方块的中心点坐标；

移动相机的中心轴线对正标定方块的中心点；

过滤投射至标定方块的激光，取得标定方块两边缘的亮端点，建立激光线条；

在维持相机的中心轴线对正标定方块的中心点下，移动相机带动激光线条重合标定方块的中心点；

将重合时标定方块的中心点的坐标设为控制工具中心点坐标。

2.如权利要求1所述的机器手臂校正坐标的方法，其中该标定方块为黑色正方块。

3.如权利要求1所述的机器手臂校正坐标的方法，其中该标定方块吸收投射的激光，在标定方块两边缘产生明显亮度差异的亮端点，以取得两亮端点。

4.如权利要求1所述的机器手臂校正坐标的方法，其中该重合为标定方块的中心点的坐标落在激光线条。

5.如权利要求4所述的机器手臂校正坐标的方法，其中该重合时记录相机、激光装置及标定方块的中心点的相对固定关系。

6.如权利要求1所述的机器手臂校正坐标的方法，其中该标定方块的中心点放置时实际测量坐标，作为实际工具中心点坐标，比对该控制工具中心点坐标与实际工具中心点坐标获得误差，以校正机器手臂工具中心点的坐标。

7.一种机器手臂校正坐标的方法，使机器手臂的相机与激光装置具有固定相对关系，其步骤包含：

设置具有已知坐标且包含标定方块的校正目标在相对机器手臂的固定位置；

利用机器手臂的姿势带动相机提取校正目标的影像，自动选择校正目标上的一标定方块；

经由影像处理区别出该标定方块的四角，利用对角线相交获得该标定方块的中心点坐标；

移动相机的中心轴线对正该标定方块的中心点；

过滤投射至标定方块的激光，取得标定方块两边缘的亮端点，建立激光线条；

在维持相机的中心轴线对正该标定方块的中心点下，移动相机带动激光线条重合该标定方块的中心点；

重合时记录该标定方块的中心点的控制坐标；

检查机器手臂的姿势数量达到预设阈值时，将取得的标定方块的中心点的控制坐标，进行矩阵数列计算，取得校正参数，以进行校正机器手臂坐标。

8.如权利要求7所述的机器手臂校正坐标的方法，其中检查机器手臂的姿势数量未达到预设阈值时，改变机器手臂的姿势带动相机重复校正步骤。

9.如权利要求7所述的机器手臂校正坐标的方法，其中该校正目标为立方体。

10.如权利要求9所述的机器手臂校正坐标的方法，其中该校正目标在各方位面上，分别设置多个标定方块。