[发明专利]一种变拓扑操作双模式行走机构

权利要求书

1.一种变拓扑操作双模式行走机构，其特征在于：

一种变拓扑操作双模式行走机构，其单腿包括支架(A)，曲柄(B)，三副杆(C)，滑块(D)，大腿杆(E)，小腿杆(F)；所述的曲柄(B)与支架(A)实现转动连接，滑块(D)与支架(A)实现滑动连接，大腿杆(E)和支架(A)实现转动连接，三副杆(C)分别与曲柄(B)、连杆(D)、小腿杆(F)之间实现转动连接，小腿杆(F)与大腿杆(E)实现转动连接；

所述的支架(A)上布置了挡块(G)，挡块(G)通过挡块(G)的凸台(G-d)与支架(A)实现转动连接，转动角度为90°，支架(A)上包括弧形滑道(A-a)，水平滑道(A-b)；

所述的滑块(D)上包括第一凸台(D-a)，第二凸台(D-b)；

所述的挡块(G)上包括第一圆弧形孔(G-a)，第二圆弧形孔(G-b)，第三圆弧形孔(G-c)，凸台(G-d)；行走机构结构变换由电机驱动挡块(G)完成，通过转动挡块(G)即可进行调整步态。

2.根据权利要求1所述的一种变拓扑操作双模式行走机构，其特征在于：

所述的一种变拓扑操作双模式行走机构由四个相同的第一至第四单腿(1、2、3、4)，第一至第二连接杆(J、K)，第一至第二连接轴(H、I)，四个相同的驱动电机(L)组成；所述的第一单腿(1)与第二单腿(2)通过第一连接轴(H)实现固定连接，所述的第三单腿(3)与第四单腿(4)通过第二连接轴(I)实现固定连接，所述的第一单腿(1)与第四单腿(4)通过第一连接杆(J)实现固定连接，所述的第二单腿(2)与第三单腿(3)通过第二连接轴(K)实现固定连接；

所述的第一至第四单腿(1、2、3、4)中，第二至第四单腿(2、3、4)与第一单腿(1)的杆件形状、机械结构以及装配方式完全相同；

所述的四个相同的电机(L)分别与第一至第四单腿(1、2、3、4)实现固定连接。