[发明专利]一种六自由度机械臂

权利要求书

1.一种六自由度机械臂，其特征在于：包括底座部分（1）、大臂中臂部分（2）、手腕部分（3）；所述底座部分（1）的旋转轴法兰（1-7）与所述大臂中臂部分（2）的圆盘（2-20）通过推力滚子轴承（1-8）和大螺栓（1-9）连接，所述大臂中臂部分（2）的中臂连接件（2-37）和所述手腕部分（3）的手腕法兰（3-51）螺钉连接，机械臂具有6个自由度，即底座部分（1）的旋转、大臂（2-24）的转动、中臂（2-33）的转动、手腕部分（3）的俯仰运动、手腕部分（3）的旋转、末端法兰（3-59）的水平摆动。

2.根据权利要求1所述的六自由度机械臂，其特征在于：所述底座部分（1）包括下旋转底座支架法兰（1-1）、转台旋转轴（1-2）、旋转底座支架支柱（1-3）、角接触球轴承（1-4）、大带轮（1-5）、上旋转底座支架法兰（1-6）、旋转轴法兰（1-7）、推力滚子轴承（1-8）、大螺栓（1-9）、底座谐波减速器步进电机（1-10）、同步带（1-11）、上底座电机固定法兰（1-12）、小带轮（1-13）、底座电机支架支柱（1-14）、下底座电机固定法兰（1-15）、底座弹性挡圈（1-16）、第一位置编码器（1-17），所述底座电机支架支柱（1-14）上端与上底座电机固定法兰（1-12）螺钉连接，下端与下底座电机固定法兰（1-15）螺钉连接，所述底座谐波减速器步进电机（1-10）与上底座电机固定法兰（1-12）螺栓连接，底座谐波减速器步进电机（1-10）电机轴与小带轮（1-13）螺钉连接；所述旋转底座支架支柱（1-3）上端与上旋转底座支架法兰（1-6）沉头螺钉连接，下端与下旋转底座支架法兰（1-1）沉头螺钉连接，上旋转底座支架法兰（1-6）与旋转轴法兰（1-7）螺栓连接，推力滚子轴承（1-8）放置在旋转轴法兰（1-7）上方；所述大带轮（1-5）安装在转台旋转轴（1-2）上，并辅以键和底座弹性挡圈（1-16）固定，同步带（1-11）绕在小带轮（1-13）与大带轮上（1-5），转台旋转轴（1-2）下端与下旋转底座支架法兰（1-1）通过角接触球轴承过盈配合，上端与上旋转底座支架法兰（1-6）通过角接触球轴承过盈配合；第一位置编码器（1-17）与下旋转底座支架法兰（1-1）螺钉连接，且第一位置编码器（1-17）与转台旋转轴（1-2）同心安装用于检测圆盘转角信息；所述底座谐波减速器步进电机（1-10）驱动小带轮（1-13），通过同步带（1-11）传动，驱动大带轮（1-5）从而驱动转台旋转轴（1-2）旋转，从而带动大臂中臂部分（2）及手腕部分（3）绕底座部分（1）旋转。