[发明专利]一种高精度地图车道横向拓扑关系的构建方法、系统及存储器

权利要求书

1.一种高精度地图车道横向拓扑关系的构建方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取高精度地图中的车道组数据；

对每个车道组，依次取相邻两车道的共享边界线组，判断共享边界线组内平行边界线元素的个数；

若平行边界线元素的个数大于1，则不生成这两个相邻车道间的横向拓扑关系；

否则对平行边界线元素上的边界线单元的个数及其类型进行判断；

若边界线单元个数为1，则根据共享边界线的类型生成相邻两车道间的横向拓扑关系；

否则根据共享边界线的虚实变化点，将所述车道组沿车道方向切割分段处理，并根据虚实变化点的位置及边界线单元的类型，依次生成切割后的每段车道组内相邻两车道间的横向拓扑关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的根据共享边界线的虚实变化点，将所述车道组沿车道方向切割分段处理，包括：

假设共享边界线虚实变化点的前一个边界线单元为B₁，从车道组数据中获取边界线单元B₁的尾点A到共享边界线L起点S的距离dis，所述距离dis为点S和点A间的形点线段距离累加和；

获取共享边界线L的形状坐标点，假设共享边界线矢量化坐标点的集合为{P₁,P₂,P₃…P_n},然后以相邻两坐标点组成线段，得到线段L₁{P₁，P₂}，L₂{P₂，P₃},L₃{P₃，P₄}…线段L_n-1{P_n-1，P_n},并计算每一段线段的长度len₁,len₂,len₃,…len_n-1；

根据距离dis和线段长度len₁,len₂,len₃,…len_n-1，计算尾点A位于线段集合L₁,L₂,L₃,…L_n-1的哪一条线段上，记A位于线段L_a上，L_a的起点为B；

计算尾点A到B的距离，根据此距离计算出点A在线段L_a的位置，获取点A的坐标；

以点A和点B组成线段L_AB，过A点做线段L_AB的垂线V_A，利用所述垂线V_A将所述车道组切割处理；

重复上述步骤，将所述车道组沿车道方向根据共享边界线单元切割成多段。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的将所述车道组沿车道方向切割处理后，还包括，计算垂线V_A与所述共享边界线L左边的车道中心线C_L、L右边的车道中心线C_R的交点。