[发明专利]一种无人航车控制系统及其方法

说明书

本发明公开的一种无人航车控制系统，包括物料定位子系统、航车调度子系统和航车本体控制子系统，物料定位子系统用于采集库区内物料信息，将物料信息发送给航车调度子系统；航车调度子系统用于接收并根据物料信息判断作业区域，向相应区域的航车本体控制子系统下发航车作业任务，航车任务包括航车作业目标位置及抓取重量信息；航车本体控制子系统接收航车任务，并实时获取航车本体的三维坐标信息；根据航车作业目标位置和航车车体的三维坐标信息进行移动和抓取；物料定位子系统和航车本体控制子系统分别与航车调度子系统连接。实现航车智能控制、无人化运行，实现航车的准确调度，提高了航车运行效率。

技术领域

本发明涉及无人航车控制技术领域，具体涉及一种无人航车控制系统及其方法。

背景技术

航车大量用于各行各业重物的起升和搬运，不同行业对航车的要求不用，有的行业对操作人员的操作水平要求高，操作容易出问题，生产效率地下。目前的航车控制系统主要采用半自动控制，在航车操作室远程操作或者遥控器远程操作，在SCADA系统中监控航车系统。这种控制方式可以把人从航车操作室解放出来，监控航车运行过程中的数据和状态，并对航车运行参数进行设置。现有的航车控制方法无法实现航车的无人化运行，航车对重物的起升和搬运需要人员观察和操作；无法实现多台航车的调度管理，每一台航车需要操作人员去调度管理；航车的任务管理及库区管理无法实现，航车系统安全得不到保障。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的之一在于提供一种无人航车控制系统，实现了航车的智能化控制、无人化运行，调度准确，提高了航车运行效率。

第一方面，本发明实施例提供的一种无人航车控制系统，包括物料定位子系统、航车调度子系统和航车本体控制子系统，所述物料定位子系统用于采集库区内物料信息，将所述物料信息发送给航车调度子系统，所述物料信息包括物料的外观形状信息和物料的空间位置坐标信息；所述航车调度子系统用于接收并根据物料信息判断作业区域，向相应区域的航车本体控制子系统下发航车作业任务，所述航车任务包括航车作业目标位置及抓取重量信息；所述航车本体控制子系统接收航车任务，并实时获取航车本体的三维坐标信息；根据航车作业目标位置和航车车体的三维坐标信息进行移动和抓取；所述航车调度子系统还用于航车库区物料的管理和生成航车生产报表，所述物料定位子系统和航车本体控制子系统分别与航车调度子系统连接。

可选地，系统还包括航车安全子系统，所述航车安全子系统与航车调度子系统连接，所述航车安全子系统用于检测航车本体的安全距离范围内是否有航车和/或物料信息，并将检测的信息发送给航车调度子系统；所述航车调度子系统还用于接收航车安全子系统检测的信息判断是否有航车和/或物料，若有，则发出报警信号并禁止航车继续往同一方向运动的控制指令；若没有，则发出继续执行当前指令的控制指令。

可选地，所述物料定位子系统包括激光扫描仪和摄像头，所述扫描仪和摄像头分别与航车调度子系统连接，所述激光扫描仪用于扫描物料以获取物料的外观形状信息；所述摄像头用于视频确认物料的空间坐标位置。

可选地，航车本体控制子系统包括航车本体、大车电机、小车电机、升降电机、大车电机编码器、小车电机编码器、升降电机编码器、控制器和抓取机构，所述大车电机编码器与大车电机连接，所述小车电机编码器和小车电机连接，所述升降电机编码器和升降电机连接，所述大车电机、小车电机、升降电机和抓取机构分别与控制器连接。

可选地，航车安全子系统包括激光传感器和距离传感器，所述激光传感器用于检测航车安全距离范围内是否有物料和/或航车；所述距离传感器用于检测多个航车或航车与物料之间的距离；所述激光传感器和距离传感器分别与航车调度子系统连接。

第二方面，本发明实施例提供的一种无人航车系统的控制方法，具体包括以下步骤，

航车调度子系统向物料定位子系统下发物料定位指令；