[发明专利]球状连杆式机械手臂有效
| 申请号： | 201810885336.9 | 申请日： | 2018-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN110802583B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 刘廷皓 | 申请（专利权）人： | 上银科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J18/00 |
| 代理公司： | 上海浦一知识产权代理有限公司 31211 | 代理人： | 戴广志 |
| 地址： | 中国台湾*** | 国省代码： | 台湾;71 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 球状 连杆 机械 手臂 | ||
1.一种球状连杆式机械手臂，其特征在于：包含：
一第一弯杆，包含一位于一端的一第一枢接部、一位于另一端且相反该第一枢接部的第二枢接部、一通过该第一枢接部的第一假想轴线、及一通过该第二枢接部的第二假想轴线，该第一假想轴线与该第二假想轴线相交于一球形旋转中心；
一第一皮带轮，枢设于该第一弯杆的第一枢接部，并具有一能重合该第一假想轴线且通过该球形旋转中心的第三假想轴线；
一减速机，设于该第一弯杆的第二枢接部，并具有一第一轴部、及一与该第一轴部同步转动的第二轴部；
一第二弯杆，枢设于该减速机，并具有一枢设于该第二轴部的第三枢接部、一相反该第三枢接部的第四枢接部、及一通过该第四枢接部与该球形旋转中心的第四假想轴线；
一第二皮带轮，套设于该减速机的第一轴部；
一第三皮带轮，设于该第一弯杆的第二枢接部，并套设于该减速机的第二轴部且位于该第二弯杆的第三枢接部与该减速机之间；
一比例轮，枢设于该第二弯杆的第四枢接部；
一第三弯杆，枢接于该比例轮；
一第一皮带，绕设于该第一皮带轮与该第二皮带轮且贯穿该第一弯杆，并在该第一皮带轮转动时带动该第二皮带轮与该第二弯杆以该第二假想轴线为中心转动；以及
一第二皮带，绕设于该第三皮带轮与该比例轮且贯穿该第二弯杆，并在该第二皮带轮转动时带动该第二弯杆以该第二假想轴线为中心转动、及该比例轮与该第三弯杆同步以该第四假想轴线为中心转动。
2.如权利要求1所述的球状连杆式机械手臂，其特征在于：所述第二弯杆的长度大于该第一弯杆的长度。
3.如权利要求1所述的球状连杆式机械手臂，其特征在于：所述第二弯杆枢接位置位于该第一弯杆枢接位置的上方。
4.如权利要求1所述的球状连杆式机械手臂，其特征在于：所述第一皮带轮的外径与该第二皮带轮的外径相等。
5.如权利要求1所述的球状连杆式机械手臂，其特征在于：所述比例轮的外径为该第三皮带轮的外径的两倍。
6.如权利要求1所述的球状连杆式机械手臂，其特征在于：还包含一张力调整器，该张力调整器设于该比例轮上，该第二皮带固定于该张力调整器与该比例轮之间。
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