[发明专利]一种可切换式行星轮履带行驶机构

权利要求书

1.一种可切换式行星轮履带行驶机构，包括行星轮组（1），其特征在于，所述的行星轮组（1）包括驱动轴（2），所述的驱动轴（2）上分别连接有旋转支架（3）、第一固定支架（4）和第二固定支架（5），其中，所述的旋转支架（3）上安装有第一支重轮（6），所述的旋转支架（3）的另一端与张紧轮液压缸（7）相连接，所述的张紧轮液压缸（7）的液压轴上安装有张紧轮（8），所述的第一固定支架（4）的另一端与驱动轮液压缸（9）相连接，所述的驱动轮液压缸（9）的液压轴上安装有驱动轮（10），所述的第二固定支架（5）上安装有第二支重轮（11），所述的第二固定支架（5）的另一端安装有导向轮（12），所述的张紧轮（8）、驱动轮（10）和导向轮（12）的轮毂两侧分别可拆卸地安装有限位卡盘（13），张紧轮（8）、驱动轮（10）和导向轮（12）外侧绕设有可拆卸的履带（14），所述的驱动轮（10）能驱动履带（14）转动，使可切换式行星轮履带行驶机构轮履式行驶；所述的旋转支架（3）可实现60°角旋转，当可切换式行星轮履带行驶机构以行星轮组式行驶机构运作时，所述的旋转支架（3）、第一固定支架（4）和第二固定支架（5）之间呈120°均匀分布，当可切换式行星轮履带行驶机构以轮履式行驶机构运作时，所述的旋转支架（3）可旋转60°角，与所述的第二固定支架（5）呈180°角分布；

所述的第一支重轮（6）和第二支重轮（11）为可拆卸式支重轮，当可切换式行星轮履带行驶机构以轮履式行驶机构运作时，所述的第一支重轮（6）和第二支重轮（11）分别安装在呈180°角分布的旋转支架（3）与第二固定支架（5）上；

所述的张紧轮液压缸（7）是可伸缩的，当调节所述的张紧轮液压缸（7）收缩时，所述的履带（14）可安装于所述的驱动轮（10）、张紧轮（8）和导向轮（12）上，安装完成后，调节所述的张紧轮液压缸（7）的伸长程度，可调节所述的履带（14）的松紧程度；

所述的张紧轮液压缸（7）和所述的驱动轮液压缸（9）是可协调伸缩的，在履带（14）总长度不变的前提下，当所述的张紧轮液压缸（7）作伸长运动时，所述的驱动轮液压缸（9）可作收缩运动，当所述的张紧轮液压缸（7）作收缩运动时，所述的驱动轮液压缸（9）可作伸展运动，从而改变履带（14）的着地面积。

2.根据权利要求1所述的一种可切换式行星轮履带行驶机构，其特征在于：所述的履带（14）内侧中心轴位置设置有履带轮侧胶（15），所述的履带轮侧胶（15）的花纹与所述的驱动轮（10）、张紧轮（8）和导向轮（12）的胎面花纹相匹配，当可切换式行星轮履带行驶机构以轮履式行驶机构运作时，所述的驱动轮（10）可将动力沿驱动轮（10）的胎面花纹传递到所述的履带轮侧胶（15）上，从而驱动履带（14）的运转。

3.根据权利要求2所述的一种可切换式行星轮履带行驶机构，其特征在于：所述的限位卡盘（13）上设置有卡盘螺栓孔（16），所述的卡盘螺栓孔（16）与所述的驱动轮（10）、张紧轮（8）和导向轮（12）上设置的行星轮螺栓孔（17）相吻合，所述的卡盘螺栓孔（16）和所述的行星轮螺栓孔（17）可通过螺栓螺母组件连接，进而使所述的限位卡盘（13）分别安装于所述的驱动轮（10）、张紧轮（8）和导向轮（12）上。

4.根据权利要求3所述的一种可切换式行星轮履带行驶机构，其特征在于：所述的限位卡盘（13）的半径大于所述的驱动轮（10）、张紧轮（8）和导向轮（12）的半径，所述的履带轮侧胶（15）装卡于所述的驱动轮（10）、张紧轮（8）和导向轮（12）的两侧限位卡盘（13）内。

5.根据权利要求4所述的一种可切换式行星轮履带行驶机构，其特征在于：所述的第一支重轮（6）和第二支重轮（11）上设置有支重轮螺栓孔（18），所述的支重轮螺栓孔（18）与所述的旋转支架（3）和第二固定支架（5）上设置的支架螺栓孔（19）相吻合，所述的支重轮螺栓孔（18）和所述的支架螺栓孔（19）可通过螺栓螺母组件连接，进而使得所述的第一支重轮（6）安装于所述的旋转支架（3）上，所述的第二支重轮（11）安装于所述的第二固定支架（5）。

6.根据权利要求1所述的一种可切换式行星轮履带行驶机构，其特征在于：所述的张紧轮（8）、驱动轮（10）和导向轮（12）均由单独的轮毂电机控制驱动。