[发明专利]三维物体点云数据的处理方法、装置、设备及介质

说明书

本申请实施例提供了一种三维物体点云数据的处理方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取目标物体的三维点云数据；将三维点云数据进行分割处理，以形成多个块状点云数据；根据目标物体的块状点云数据与预存的物体的块状点云数据，确定与目标物体相匹配的预存的物体；根据相匹配的预存的物体的属性确定目标物体的属性并根据相匹配的预存的物体的初始姿态信息确定目标物体的初始姿态信息；根据初始姿态信息下的目标物体的三维点云数据，相匹配的预存的物体的三维点云数据及迭代最近点算法模型确定目标物体的当前姿态。能够对目标物体进行快速检索，快速对目标物体的当前姿态进行估计。

技术领域

本申请实施例涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种三维物体点云数据的处理方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着计算机视觉和计算机硬件技术地快速发展，使机器人具有同外部环境和物体进行智能交互的能力，是当前机器人发展的一个主要方向。

在机器人与外部三维物体进行动作交互时，需要获知外部环境中哪个是目标物体，以及目标物体的当前姿态。

现有技术中，对三维物体进行检索和姿态进行估计的方法首先通过二维图像进行检索，然后通过深度学习的方法对物体的二维图像或三维点云进行处理进而获知当前姿态。该种方法并不能快速检索到目标物体，也不能快速获取三维物体的当前正确姿态，导致机器人与外部物体的交互能力较差，不能准确对外部物体进行动作交互。

发明内容

本申请实施例提供一种三维物体点云数据的处理方法，装置，设备及介质，解决了现有技术中的三维物体的检索和姿态估计方法中，不能快速检索到目标物体，也不能快读获取三维物体的当前正确姿态，导致机器人与外部物体的交互能力较差，不能准确对外部物体进行动作交互的技术问题。

本申请实施例第一方面提供一种三维物体点云数据的处理方法，包括：获取目标物体的三维点云数据；将所述三维点云数据进行分割处理，以形成多个块状点云数据；根据所述目标物体的块状点云数据与预存的物体的块状点云数据，确定与所述目标物体相匹配的预存的物体；根据所述相匹配的预存的物体的属性确定所述目标物体的属性并根据所述相匹配的预存的物体的初始姿态信息确定所述目标物体的初始姿态信息；根据初始姿态信息下的所述目标物体的三维点云数据，所述相匹配的预存的物体的三维点云数据及迭代最近点算法模型确定所述目标物体的当前姿态。

本申请实施例第二方面提供一种三维物体点云数据的处理装置，包括：点云数据获取模块，用于获取目标物体的三维点云数据；点云数据分割模块，用于将所述三维点云数据进行分割处理，以形成多个块状点云数据；相匹配物体确定模块，用于根据所述目标物体的块状点云数据与预存的物体的块状点云数据，确定与所述目标物体相匹配的预存的物体；物体属性确定模块，用于根据所述相匹配的预存的物体的属性确定所述目标物体的属性；物体初始姿态确定模块，用于根据所述相匹配的预存的物体的初始姿态信息确定所述目标物体的初始姿态信息；物体当前姿态确定模块，用于根据初始姿态信息下的所述目标物体的三维点云数据，所述相匹配的预存的物体的三维点云数据及迭代最近点算法模型确定所述目标物体的当前姿态。

本申请实施例第三方面提供一种终端设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；激光扫描装置，用于采集物体的三维点云数据；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面所述的方法。

本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行如上述第一方面所述的方法。