[发明专利]三维物体的姿态估计方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种三维物体的姿态估计方法，其特征在于，包括：

计算目标三维物体的前一帧graph图和当前帧graph图；

采用图匹配算法对所述前一帧graph图和所述当前帧graph图进行匹配计算，以获得所述前一帧graph图和所述当前帧graph图的顶点对应关系；

根据所述顶点对应关系，所述目标三维物体的前一帧姿态和PnP算法计算所述目标三维物体的当前帧姿态；

所述计算目标三维物体的前一帧graph图和当前帧graph图，包括：

获取所述目标三维物体前一帧mask图；

在所述前一帧mask图中像素值为1的区域内进行目标三维物体前一帧图像的特征点提取并在所述前一帧mask图中像素值为1的区域内进行目标三维物体当前帧图像的特征点提取；

将所述前一帧图像对应的各相邻的特征点连接，形成所述前一帧graph图；

将所述当前帧图像对应的各相邻的特征点相连，形成所述当前帧graph图；

其中，所述前一帧graph图和所述当前帧graph图中的顶点为特征点，边的权重为边对应的两个特征点的响应值的平均值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述前一帧mask图中像素值为1的区域内进行目标三维物体前一帧图像的特征点提取并在所述前一帧mask图中像素值为1的区域内进行目标三维物体当前帧图像的特征点提取，包括：

采用SIFT算法在所述前一帧mask图中像素值为1的区域内进行目标三维物体前一帧图像的特征点提取并采用所述SIFT算法在所述前一帧mask图中像素值为1的区域内进行目标三维物体当前帧图像的特征点提取。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述采用图匹配算法对所述前一帧graph图和所述当前帧graph图进行匹配计算，以获得所述前一帧graph图和所述当前帧graph图的顶点对应关系，包括：

将所述前一帧graph图和所述当前帧graph图输入到所述图匹配算法的模型中，以对所述前一帧graph图和所述当前帧graph图进行匹配计算；

输出所述前一帧graph图和所述当前帧graph图的顶点对应关系。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述顶点对应关系，所述目标三维物体的前一帧姿态和PnP算法计算所述目标三维物体的当前帧姿态，包括：

将所述顶点对应关系，所述目标三维物体的前一帧姿态输入到所述PnP算法的模型中，以对所述目标三维物体的当前帧姿态进行计算；

输出所述目标三维物体的当前帧姿态。

5.一种三维物体的姿态估计装置，其特征在于，包括：

graph图计算模块，用于计算目标三维物体的前一帧graph图和当前帧graph图；

图匹配计算模块，用于采用图匹配算法对所述前一帧graph图和所述当前帧graph图进行匹配计算，以获得所述前一帧graph图和所述当前帧graph图的顶点对应关系；

当前帧姿态计算模块，用于根据所述顶点对应关系，所述目标三维物体的前一帧姿态和PnP算法计算所述目标三维物体的当前帧姿态；

所述graph图计算模块，包括：

mask图获取子模块，用于获取所述目标三维物体前一帧mask图；

特征点提取子模块，用于在所述前一帧mask图中像素值为1的区域内进行目标三维物体前一帧图像的特征点提取并在所述前一帧mask图中像素值为1的区域内进行目标三维物体当前帧图像的特征点提取；

graph图计算子模块，用于将所述前一帧图像对应的各相邻的特征点连接，形成所述前一帧graph图，将所述当前帧图像对应的各相邻的特征点相连，形成所述当前帧graph图；

其中，所述前一帧graph图和所述当前帧graph图中的顶点为特征点，边的权重为边对应的两个特征点的响应值的平均值。